[發明專利]服務機器人及服務機器人的控制方法

在審

• 申請號: 201611069000.2
• 申請日: 2016-11-28
• 公開（公告）號: CN108115697A
• 公開（公告）日: 2018-06-05
• 發明（設計）人: 劉波;吳仕景;梁順嘉;劉樹波
• 申請（專利權）人: 深圳市阿童木文化傳播有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/18;B25J5/00
• 代理公司: 深圳市精英專利事務所 44242
• 代理人: 葛勤

1.一種服務機器人，包括機器人本體，以及設置于機器人本體上的接水托板，其特征在于，所述服務機器人還包括：

輸入模塊，所述輸入模塊供接收用戶輸入的控制參數；

芯片控制模塊，所述芯片控制模塊與輸入模塊電連接，用于對控制參數進行處理得到控制機器人本體水平移動的第一控制指令及控制接水托板豎直移動的第二控制指令；

水平運動機構，所述水平運動機構與芯片控制模塊電連接，用于根據第一控制指令控制機器人本體的運動組件按照設定的軌跡運動，以使機器人本體到達指定的位置；

豎直運動機構，所述豎直運動機構與芯片控制模塊電連接，用于根據接水托板第二控制指令控制接水托板達到指定高度位置，以使接水托板在指定高度位置進行相應的操作。

2.如權利要求1所述的服務機器人，其特征在于，所述輸入模塊包括：

語音輸入單元，用于供用戶輸入語音信號；

語音識別單元，用于對用戶輸入的語音信號進行語音識別得到語音數據；

語音轉換單元，用于將語音數據轉換成機器人的控制參數。

3.如權利要求1所述的服務機器人，其特征在于，所述輸入模塊包括：

ID卡，所述ID卡存儲有機器人的運動數據；

刷卡感應單元，所述刷卡感應單元可與ID卡無線通信連接，用于讀取ID卡內機器人編號，并根據運動數據生成機器人的控制參數。

4.如權利要求1所述的服務機器人，其特征在于，所述輸入模塊包括：

觸摸顯示單元，所述觸摸顯示單元供用戶輸入機器人的運動數據；

數據轉換單元，所述數據轉換單元與觸摸顯示單元無線連接，用于接收智能終端發送的控制信號，并根據控制信號生成機器人的控制參數。

5.如權利要求1至4任一項所述的服務機器人，其特征在于，所述水平運動機構包括伺服電機及裝配于機器人本體底部的萬向輪，所述伺服電機根據第二控制指令驅動萬向輪進行水平往復運動，以使機器人本體往復于接水位置與取水位置之間。

6.如權利要求5所述的服務機器人，其特征在于，所述服務機器人還包括鋪設于地面的軌道線，以及對應軌道線設置且可感應識別軌道線的巡線模塊，所述巡線模塊與芯片控制模塊電連接，用于在機器人進行水平移動時，使機器人根據感應的軌道線的位置水平移動。

7.如權利要求6所述的服務機器人，其特征在于，所述服務機器人還包括壁障檢測模塊，所述壁障檢測模塊與芯片控制模塊電連接，用以檢測機器人水平運動的前方是否存在障礙物，若存在，則生成故障觸發信號并輸送至芯片控制模塊，由芯片控制模塊控制水平移動驅動機構減速或停止運動。

8.如權利要求6所述的服務機器人，其特征在于，所述豎直運動機構包括兩固定桿、位于兩固定桿之間的絲桿，以及帶動絲杠運動的步進電機，所述絲桿與接水托板固定連接，所述步進電機可根據第二控制指令驅動絲桿運動，并通過絲桿帶動接水托板沿豎直方向作往復運動，以使接水托板達到指定高度位置。

9.如權利要求8所述的服務機器人，其特征在于，所述服務機器人還包括照相模塊，所述照相模塊與芯片控制模塊電連接。

10.一種服務機器人的控制方法，其特征在于，所述服務機器人的控制方法包括如下步驟：

接收用戶輸入的控制參數；

對控制參數進行處理得到控制機器人本體水平移動的第一控制指令及控制接水托板豎直移動的第二控制指令；

根據第一控制指令控制機器人本體按照設定的軌跡運動，以使機器人本體到達指定的位置；

根據第二控制指令控制接水托板達到指定高度位置，以使接水托板在指定高度位置進行相應的操作。