[發(fā)明專利]一種伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)連桿式可變自由度簡(jiǎn)易涂裝作業(yè)機(jī)械臂

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611068621.9
• 申請(qǐng)日: 2016-11-29
• 公開（公告）號(hào): CN106695774A
• 公開（公告）日: 2017-05-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 不公告發(fā)明人
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣西大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/12
• 分類號(hào): B25J9/12;B25J5/00;B05B13/04
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)連桿式可變自由度簡(jiǎn)易涂裝作業(yè)機(jī)械臂，其特征在于包括：底座1、大臂17、手腕連桿俯仰機(jī)構(gòu)、手腕21、噴嘴22、伺服驅(qū)動(dòng)裝置以及第一鎖緊裝置8、第二鎖緊裝置16； 所述底座1安裝在可移動(dòng)回轉(zhuǎn)平臺(tái)上；所述手腕連桿俯仰機(jī)構(gòu)由手腕連桿和俯仰機(jī)構(gòu)組成，所述手腕連桿通過同軸的第九轉(zhuǎn)動(dòng)副19和第十轉(zhuǎn)動(dòng)副20連接到大臂17上，所述俯仰機(jī)構(gòu)由主動(dòng)件3、第一連桿5、第二連桿10和第三連桿9組成，主動(dòng)件3一端通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副2連接到底座1上，另一端通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副4與第一連桿5連接；第一連桿5另一端通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)副6連接到第二連桿10上；第二連桿10另兩端分別通過第五轉(zhuǎn)動(dòng)副11與手腕連桿12連接，通過第四轉(zhuǎn)動(dòng)副7與第三連桿9連接，第三連桿9通過第六轉(zhuǎn)動(dòng)副18與大臂17連接， 所述第一鎖緊裝置8、第二鎖緊裝置16分別安裝在第四轉(zhuǎn)動(dòng)副7、第七轉(zhuǎn)動(dòng)副15上，按照機(jī)構(gòu)不同的工況進(jìn)行適時(shí)鎖緊；伺服驅(qū)動(dòng)裝置包括第一伺服電機(jī)，與主動(dòng)桿3連接以驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)； 第一鎖緊裝置8、第二鎖緊裝置16采用電磁方式進(jìn)行鎖緊。