[發明專利]一種采用伺服電機驅動三自由度連桿機構涂裝作業機械臂

在審

• 申請號: 201611068617.2
• 申請日: 2016-11-29
• 公開（公告）號: CN108115720A
• 公開（公告）日: 2018-06-05
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J5/00;B25J9/12;B25J11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種采用伺服電機驅動三自由度連桿機構涂裝作業機械臂，其特征在于包括：底座10、第一主動桿1、第二主動桿2、第三主動桿3、第四連桿5、第五連桿6、連接件7、大臂4、上臂8、手腕27、噴嘴28以及伺服驅動裝置， 所述底座10安裝在可移動回轉平臺上；所述第一主動桿1一端通過第一轉動副12與底座10連接，另一端通過第二轉動副13與大臂4連接；所述第二主動桿2一端通過第三轉動副14與底座10連接，另一端通過第四轉動副15與第四連桿5連接，第四連桿5另一端通過第五轉動副16與連接件7連接；所述第三主動桿3一端通過第六轉動副17與底座10連接，另一端通過第七轉動副18與第五連桿6連接；所述連接件7一端通過第八轉動副19與第五連桿6連接，一端通過第九轉動副20與上臂8連接，一端通過第五轉動副16與大臂4連接；所述手腕連桿9一端通過第十轉動副21與大臂4連接，另一端通過第十一22轉動副與上臂8連接；伺服驅動裝置包括第一伺服電機、第二伺服電機、第三伺服電機，分別與第一主動桿1、第二主動桿2和第三主動桿3連接以驅動其轉動，第一主動桿1、第二主動桿2和第三主動桿3共同驅動完成大臂升降與手腕28的俯仰等運動，實現噴嘴28的涂裝作業作業。