[發明專利]車輛路徑跟蹤控制方法、裝置及車輛

在審

• 申請號: 201611068271.6
• 申請日: 2016-11-28
• 公開（公告）號: CN108121335A
• 公開（公告）日: 2018-06-05
• 發明（設計）人: 陳麗琴
• 申請（專利權）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 魏嘉熹;南毅寧

1.一種車輛路徑跟蹤控制方法，其特征在于，包括：

獲取所述車輛的當前位姿信息；

根據預設的目標路徑信息和所述當前位姿信息，獲取所述車輛的路徑誤差信息；

判斷所述路徑誤差信息是否滿足第一預設條件；

當所述路徑誤差信息滿足第一預設條件時，基于PID控制策略，調整所述車輛的當前位姿。

2.根據權利要求1所述的車輛路徑跟蹤控制方法，其特征在于，當所述路徑誤差信息不滿足第一預設條件時，還包括：

判斷所述路徑誤差信息是否滿足第二預設條件；

當所述路徑誤差信息滿足第二預設條件時，基于模糊控制策略，調整所述車輛的當前位姿。

3.根據權利要求2所述的車輛路徑跟蹤控制方法，其特征在于，所述當前位姿信息包括所述車輛的當前方位角和當前位置；所述目標路徑信息包括目標方位角和目標位置；

所述獲取所述車輛的路徑誤差信息，包括：

根據所述當前方位角和所述目標方位角，計算所述車輛的方位角誤差；

根據所述當前位置和所述目標位置，計算所述車輛的位置誤差。

4.根據權利要求3所述的車輛路徑跟蹤控制方法，其特征在于，所述第一預設條件為：所述方位角誤差在第一預設范圍或者所述位置誤差在第二預設范圍；所述第二預設條件為：所述方位角誤差在第三預設范圍或者所述位置誤差在第四預設范圍；其中，所述第一預設范圍的上限值小于或等于所述第三預設范圍的下限值，所述第二預設范圍的上限值小于或等于所述第四預設范圍的下限值。

5.根據權利要求4所述的車輛路徑跟蹤控制方法，其特征在于，所述基于PID控制策略，調整所述車輛的當前位姿，包括：

根據所述方位角誤差和所述位置誤差，并基于PID控制算法計算調整所述車輛所需要的第一轉向角；

控制所述車輛按照所述第一轉向角轉向。

6.根據權利要求5所述的車輛路徑跟蹤控制方法，其特征在于，所述第一轉向角根據以下公式獲取：

β₁＝k_θp*θ_e+k_θi∑θ_e+k_ep*e+k_ei∑e；

其中，β₁表示所述第一轉向角，θ_e表示方位角誤差，e表示位置誤差，k_θp、k_θi分別為方位角誤差的比例因子和微分因子；k_ep、k_ei分別表示位置誤差的比例因子和微分因子。

7.根據權利要求4所述的車輛路徑跟蹤控制方法，其特征在于，所述基于模糊控制策略，調整所述車輛的當前位姿，包括；

根據所述方位角誤差和所述位置誤差，并基于模糊控制算法計算調整所述車輛所需要的第二轉向角；

控制所述車輛按照所述第二轉向角轉向。

8.根據權利要求7所述的車輛路徑跟蹤控制方法，其特征在于，所述第二轉向角根據以下公式獲取：

β₂＝k_p*(θ_e+e)+k_i(∑θ_e+∑e)+k_d(Δθ_e+Δe)；

其中，β₂表示所述第二轉向角，θ_e表示方位角誤差，e表示位置誤差，Δθ_e表示方位角誤差變化率，Δe表示位置誤差變化率，k_p、k_i、k_d分別表示比例因子、積分因子和微分因子。