[發明專利]一種噴涂機器人

有效

• 申請號: 201611067208.0
• 申請日: 2016-11-28
• 公開（公告）號: CN108115696B
• 公開（公告）日: 2021-06-22
• 發明（設計）人: 李學威;何偉全;邊弘曄;陳廷輝;張鵬;馮春雨;付杰
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B05B13/04;B25J19/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

本發明提供了一種噴涂機器人，包括噴涂機器人本體和設置在噴涂機器人本體上的噴槍，噴涂機器人本體上設置有電機線走線腔，電機線和電機均封裝在電機線走線腔內，電機線走線腔為密閉的腔體，噴涂管設置在所述電機線走線腔外。通過將電機線和電機封裝在密閉的電機線走線腔內，同時將噴涂管設置在電機線走線腔外，使得電機線和電機與噴涂管完全的隔離，即使在噴涂機器人運作的過程中噴涂管破裂，漆料等噴涂物料也不會接觸到電機和電機線，大大的降低了爆炸、起火等情況發生的可能性，最大程度的保證了人員和設備的安全，提高了安全性能和可靠性。

技術領域

本發明屬于自動化噴涂領域，具體涉及一種噴涂機器人。

背景技術

在噴涂行業內部，為了便于自動化控制以及減少對操作人員的影響，一般通過噴涂機器人來進行噴涂操作。具體的，是在自動化控制的噴涂機械手的端部設置噴槍，再通過噴涂管將噴涂材料引至噴槍。

現有技術中，噴涂機器人的電機線和噴涂管的走線方式一般采用從噴涂機器人的底座進入，經腰座、大臂之后，到達三軸箱，之后噴涂管再經小臂到達機械手腕和噴槍相連，從而實現電機線、噴涂管與噴涂機器人的電機或噴槍的連接。該方案中，在電機線和噴涂管到達三軸箱之前，電機線和噴涂管的走線路徑完全相同，電機線和噴涂管都位于同一個密閉的腔體內，此密閉腔體由底座、腰座、大臂和三軸箱組成，同時所有的電機也位于該腔體內。

但是，噴涂機器人進行噴涂操作時，是應用在易燃易爆等危險氣體(噴槍噴涂過程中霧化產生的氣體)混合環境下，根據國家標準《GB3836爆炸性氣體環境用電氣設備》規定，凡是使用在爆炸性氣體環境中的電氣設備必須進行防爆處理。而在上述方案中，電機線、電機和噴涂管位于同一個腔體內，是及其危險的；一旦噴涂機器人在使用過程中，噴涂管發生破裂(噴涂機器人使用中各關節連續轉動引起噴涂管反復彎曲、扭轉，這種情況很容易發生)而接觸到同一腔體內的電機線或電機，很容易會引起爆炸及火災而損壞噴涂機器人等設備并對工作人員的人身安全造成嚴重影響。

發明內容

本發明旨在至少解決上述技術問題之一，提供一種完全性能更高、更加可靠的噴涂機器人。

為實現上述目的，本發明采用以下技術方案：

本發明提供了一種噴涂機器人，包括噴涂機器人本體和設置在噴涂機器人本體上的噴槍，所述噴涂機器人本體包括若干電機和依次連接的底座、腰座、大臂、三軸箱、小臂和機械手腕，所述噴槍固定在所述機械手腕上；所述噴涂機器人上設置有用于給所述電機供電的電機線和與所述噴槍相連的噴涂管，所述噴涂機器人本體上設置有電機線走線腔，所述電機線和電機均封裝在所述電機線走線腔內，所述電機線走線腔為密閉的腔體，所述噴涂管設置在所述電機線走線腔外。

一些實施例中，所述電機線走線腔包括設置在底座內的底座電機線走線腔、設置在腰座內的腰座電機線走線腔、設置在大臂內的大臂電機線走線腔和設置在三軸箱內的三軸箱電機線走線腔，所述底座電機線走線腔、腰座電機線走線腔、大臂電機線走線腔和三軸箱電機線走線腔相互連通。

一些實施例中，所述底座內設置有底座噴涂管走線腔，所述噴涂管經所述底座噴涂管走線腔與所述噴槍相連。

一些實施例中，所述腰座內設置有腰座噴涂管走線腔，所述噴涂管經所述腰座噴涂管走線腔與所述噴槍相連。

一些實施例中，所述小臂內設置有小臂噴涂管走線腔，所述噴涂管經所述小臂噴涂管走線腔與所述噴槍相連。。

一些實施例中，所述機械手腕內設置有機械手腕噴涂管走線腔，所述噴涂管經所述機械手腕噴涂管走線腔與所述噴槍相連。

所述噴涂管依次沿著所述底座內設置的底座噴涂管走線腔、腰座內設置的腰座噴涂管走線腔和腰座、大臂、三軸箱的外側走線，再經小臂內設置的小臂噴涂管走線腔和機械手腕內設置的機械手腕噴涂管走線腔與所述噴槍相連。