[發明專利]一種無編碼器的無刷電機控制方法及系統在審
| 申請號： | 201611067169.4 | 申請日： | 2016-11-28 |
| 公開（公告）號： | CN108123645A | 公開（公告）日： | 2018-06-05 |
| 發明（設計）人： | 徐方;李穎;宋吉來;楊奇峰;劉世昌;張彥超;姜鐵程 | 申請（專利權）人： | 沈陽新松機器人自動化股份有限公司 |
| 主分類號： | H02P6/08 | 分類號： | H02P6/08 |
| 代理公司： | 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002 | 代理人： | 許宗富 |
| 地址： | 110168 遼*** | 國省代碼： | 遼寧;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 編碼器 無刷電機 霍爾傳感器 電機 輸出信號 反電勢 導通 霍爾 扇區 輸出電平變化 閉環運行 測量霍爾 電機旋轉 控制系統 相反電勢 傳感器 順序表 | ||
1.一種無編碼器的無刷電機控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
測量霍爾傳感器的輸出電平變化和電機三相反電勢變化并獲取電機反電勢與霍爾傳感器輸出信號變化圖；
根據反電勢與霍爾傳感器輸出信號變化圖獲取霍爾扇區與PWM導通順序變化表；
根據所述電機旋轉時的霍爾扇區與PWM導通順序表控制無編碼器電機的閉環運行。
2.如權利要求1所述的無編碼器的無刷電機控制方法，其特征在于，所述測量霍爾傳感器的輸出電平變化和電機三相反電勢變化并獲取電機反電勢與霍爾傳感器輸出信號變化圖包括：
將電機順時針旋轉一周，測量霍爾傳感器的輸出電平變化和電機三相反電勢變化，獲取電機順時針旋轉時反電勢與霍爾傳感器輸出信號變化圖；以及將電機逆時針旋轉一周，測量霍爾傳感器的輸出電平變化和電機三相反電勢變化，獲取電機逆時針旋轉時反電勢與霍爾傳感器輸出信號變化圖。
3.如權利要求1所述的無編碼器的無刷電機控制方法，其特征在于，所述根據反電勢與霍爾傳感器輸出信號變化圖獲取霍爾扇區與PWM導通順序變化表包括：
根據電機順時針旋轉時反電勢與霍爾傳感器輸出信號變化圖，計算出電機順時針旋轉一周，每個霍爾區域內的逆變器導通情況，獲取電機順時針旋轉時霍爾扇區與PWM導通順序變化表；以及
根據電機逆時針旋轉時反電勢與霍爾傳感器輸出信號變化圖，計算出電機逆時針旋轉一周每個霍爾區域內的逆變器導通情況，獲取電機逆時針旋轉時霍爾扇區與PWM導通順序變化表。
4.如權利要求1所述的無編碼器的無刷電機控制方法，其特征在于，所述霍爾傳感器的數量為三個。
5.一種無編碼器的無刷電機控制系統，其特征在于，包括
電機，霍爾傳感器，以及DSP處理器；
所述霍爾傳感器根據電機轉子的旋轉，計算得到電機的位置信息和速度信息，傳送給DSP；
所述DSP處理器測量霍爾傳感器的輸出電平變化和電機三相反電勢變化并獲取電機反電勢與霍爾傳感器輸出信號變化圖；
所述DSP處理器根據反電勢與霍爾傳感器輸出信號變化圖獲取霍爾扇區與PWM導通順序變化表；
所述DSP處理器根據所述電機旋轉時的霍爾扇區與PWM導通順序表控制無編碼器電機的閉環運行。
6.如權利要求5所述的無編碼器的無刷電機控制系統，其特征在于，所述霍爾傳感器的輸出電平變化和電機三相反電勢變化并獲取電機反電勢與霍爾傳感器輸出信號變化圖包括：
電機順時針旋轉時反電勢與霍爾傳感器輸出信號變化圖；以及
電機逆時針旋轉時反電勢與霍爾傳感器輸出信號變化圖。
7.如權利要求5所述的無編碼器的無刷電機控制系統，其特征在于，所述霍爾扇區與PWM導通順序變化表包括：
電機順時針旋轉時霍爾扇區與PWM導通順序變化表；以及
電機逆時針旋轉時霍爾扇區與PWM導通順序變化表。
8.如權利要求5所述的無編碼器的無刷電機控制系統，其特征在于，所述霍爾傳感器的數量為三個。
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