[發明專利]桁架機械手控制方法在審
| 申請號： | 201611066031.2 | 申請日： | 2016-11-28 |
| 公開（公告）號： | CN106737663A | 公開（公告）日： | 2017-05-31 |
| 發明（設計）人： | 解居麟 | 申請（專利權）人： | 山東匯川汽車部件有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16;B25J9/22 |
| 代理公司： | 濟寧匯景知識產權代理事務所(普通合伙)37254 | 代理人： | 葛東升 |
| 地址： | 273200 山東省濟寧*** | 國省代碼： | 山東;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 桁架 機械手 控制 方法 | ||
1.一種桁架機械手控制方法，其特征在于所述桁架機械手控制方法通過桁架機械手系統具體實施；所述桁架機械手系統包括：
機械手執行機構，用于執行系統動作；
傳感器組，位于機械手執行機構內，實時反饋執行器狀態；
示教系統，預先模擬、實時跟蹤及控制并存儲機械手執行機構的運動；
內嵌PLC，示教系統、機械手執行機構、傳感器組的邏輯控制、伺服電機的運行控制；機床數控系統內置PLC，實現獨立于數控系統之外的桁架機械手的控制，并同數控系統同時控制數控機床和其附屬設備單元；
上料系統，自動對桁架機械手執行機構提供加工材料；
報警系統；用于對于傳感器反饋信息與示教系統數據進行對比進行報警；
所述桁架機械手系統運行時，控制方法包括如下步驟：
步驟S1）系統自檢，傳感器組傳送機械手執行機構位置信息及上料系統加工材料信息至內嵌PLC；
步驟S2）數控機床系統向內嵌PLC反饋當前信息；
步驟S3）示教系統根據任務狀態預存指令進行模擬，并把實時指令傳送至內嵌PLC；
步驟S4）內嵌PLC對傳感器數據和示教系統數據及數控機床系統數據進行邏輯對比和分析，輸出信號并控制機械手執行機構和數控機床系統進行運動；
步驟S5）傳感器組、數控機床系統、示教系統進行實時數據反饋；
步驟S6）內嵌PLC對反饋數據進行邏輯分析，輸出反饋信號進行調節機械手執行機構動作和機床伺服機構進行運動。
2.根據權利要求1所述的桁架機械手控制方法：其特征在于：所述的示教系統任務狀態分為自動控制、手動控制、手輪控制、回零控制；自動控制根據設定參數自動運行，手動控制通過手動進行調節參數，手輪控制首次手動控制后進行循環手動控制；回零控制系統自動回零。
3.根據權利要求1所述的桁架機械手控制方法，其特征在于：內嵌PLC輸入數控機床系統數據參數之后根據邏輯對比分析，輸出信號控制數控機床動作。
4.根據權利要求1所述的桁架機械手控制方法，其特征在于：還設有報警系統，內嵌PLC收到數據反饋時， 通過報警系統在示教系統界面進行報警提示。
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