[發明專利]一種采用雙伺服電機驅動可變自由度多連桿抓木機

在審

• 申請號: 201611062781.2
• 申請日: 2016-11-28
• 公開（公告）號: CN106625643A
• 公開（公告）日: 2017-05-10
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J5/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種采用雙伺服電機驅動可變自由度多連桿抓木機，包括底座1、大臂升降機構、手腕連桿俯仰機構、手腕27、手爪28、伺服驅動裝置、第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置12；所述底座1安裝在可移動回轉平臺上；所述大臂升降機構包括大臂8、第四連桿3和第五連桿6，所述大臂8一端通過第六轉動副14與底座1連接，另一端通過第九轉動副9與手腕連桿10連接；所述第四連桿3一端通過第十轉動副2與底座1連接，另一端通過第十一轉動副4與第五連桿6一端連接，第五連桿6另一端通過第七轉動副13與大臂8連接；所述手腕連桿俯仰機構包括主動桿16、第一連桿18、第二連桿21和第三連桿11，所述主動桿16一端通過第一轉動副15與底座1連接，另一端通過第二轉動副17與第一連桿18一端連接，第一連桿18另一端通過第三轉動副19與第二連桿21一端連接，第二連桿21另一端通過第五轉動副22與手腕連桿10連接；所述第三連桿11一端通過第八轉動副7與大臂8連接，另一端通過第四轉動副20與第二連桿21連接；第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置12分別安裝在第十一轉動副4和第八轉動副7上，能夠按照抓木機構不同的工況進行適時鎖緊；伺服驅動裝置包括第一伺服電機與主動桿16連接以驅動其轉動；第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置12采用電磁方式進行鎖緊。