[發明專利]一種含有轉動副鎖緊裝置的變自由度連桿機構抓木機

在審

• 申請號: 201611062779.5
• 申請日: 2016-11-28
• 公開（公告）號: CN106609516A
• 公開（公告）日: 2017-05-03
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: E02F3/30
• 分類號: E02F3/30;E02F3/413;E02F3/42
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種含有轉動副鎖緊裝置的變自由度連桿機構抓木機，其特征在于包括：底座1、大臂伸縮機構、下臂升降機構、手腕連桿保持機構、手腕27、手爪28、伺服驅動裝置、第一鎖緊裝置25以及第二鎖緊裝置26； 所述底座1安裝在可移動回轉平臺上；所述大臂伸縮機構由第四連桿5、第一主動桿3、第二主動桿20和第一連桿22組成，所述第一主動桿3通過第一轉動副2與底座1相連，第一主動桿3另一端通過第二轉動副4與第四連桿5連接，第二主動桿20通過第三轉動副19與底座1連接，第二主動桿20另一端通過第四轉動副21與第一連桿22連接，第一連桿22另一端通過第五轉動副6與第四連桿5連接，第四連桿5通過第十四轉動副24與大臂8連接；所述下臂升降機構由下臂12、第二連桿17和第六連桿14組成，所述第六連桿14通過第六轉動副15與第二主動桿20連接，第六連桿14另一端通過第七轉動副16與第二連桿17連接，第三連桿17另一端通過第十三轉動副23與下臂12連接，下臂12另一端通過第八轉動副11與手腕連桿10連接；所述手腕連桿保持機構由手腕連桿10和保持機構組成，所述保持機構由第二連桿17、保持連桿18和大臂8組成，第二連桿17通過第七轉動副16與第六連桿14連接，第二連桿17另一端通過第十轉動副13與保持連桿18連接，保持連桿18另一端通過第十一轉動副7與大臂8連接，大臂8另一端通過第十二轉動副9與手腕連桿10連接；所述第一鎖緊裝置25安裝在第一主動桿3末端與第四連桿5連接處的第二轉動副4，第二鎖緊裝置26安裝在第二連桿17末端與第六連桿14的連接處的第十轉動副16，按照機構不同的工況進行適時鎖緊；伺服驅動裝置包括第一伺服電機、第二伺服電機，與第一主動桿3、第二主動桿20連接以驅動其轉動；第一鎖緊裝置25和第二鎖緊裝置26采用電磁方式進行鎖緊，根據不同的作業工況，分別選擇緊鎖或打開，共同完成大臂升降、手腕連桿與手腕的俯仰等運動，實現手爪28的抓木作業。