[發明專利]一種伺服電機驅動連桿式可變自由度飼料碼垛機械手

在審

• 申請號: 201611062744.1
• 申請日: 2016-11-28
• 公開（公告）號: CN108116898A
• 公開（公告）日: 2018-06-05
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B25J18/00;B25J18/04;B25J5/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種伺服電機驅動連桿式可變自由度飼料碼垛機械手，包括底座、大臂伸縮機構、升降機構、手腕連桿俯仰機構和手腕、手爪、伺服驅動裝置、兩個鎖緊裝置。所述大臂伸縮機構包括第一連桿、第二連桿和第三連桿，所述第一連桿一端與底座通過第一轉動副連接，第一連桿的另一端與第三連桿一端通過第三轉動副連接，第三連桿的另一端與第二連桿通過第四轉動副連接；第二連桿一端與底座通過第二轉動副連接，第二連桿另一端與大臂通過第五轉動副連接；所述鎖緊裝置安裝在轉動副上，本發明采用連桿傳動機構替代傳統液壓傳動，能夠解決了液壓飼料碼垛機械手液壓系統復雜、易漏油等缺點，由于在轉動副上采用鎖緊裝置，利用兩主動桿即可實現三自由度飼料碼垛作業。

技術領域

本發明涉及機械領域，特別是一種伺服電機驅動連桿式可變自由度飼料碼垛機械手。

背景技術

這幾年來，由于勞動力市場的人員緊缺，人力成本逐年攀升，促進了飼料碼垛機械手在飼料碼垛作業中的廣泛應用。飼料碼垛機械手有機械式和液壓式兩種類型，目前飼料碼垛機械手的機械臂大多數是液壓驅動，由于液壓傳動采用液壓油作為傳遞動力的介質，存在以下問題：其起動性較差，容易因為內部元件磨損后產生泄漏，而且泄漏的液壓油會污染環境，影響飼料的質量；液壓油受溫度影響較大，總效率較低，有時有噪音和振動。有時會出現過熱，工作無力等現象；液壓元件加工精度要求高，裝配要求嚴格，制造較為困難，使用中維修保養要求技術較高，難度較大。隨著飼料碼垛機械手功能的增加，其液壓系統越來越復雜，出現故障更具有突然性、隱蔽性。機械式飼料碼垛機械手是利用機械傳動件實現飼料碼垛動作，具有堅固耐用等優點，但是傳統的單自由度機械式飼料碼垛機械手不能完成復雜的動作，應用范圍十分有限，機械式可控機構電動飼料碼垛機械手，用連桿機構取代了液壓傳動，當主動桿由伺服電機驅動時，容易實現自動化、數控化控制，解決了液壓系統存在的一些不足，但存在需要配備與連桿機構自由度同等數量的控制電機來進行控制結構復雜帶來的機構重量、運動慣量大和成本高的問題。

變自由度機構通過組合出新的拓撲結構來適應不同階段的功能要求。目前能應用于 實際的變自由度機構還很少，未見到過應用于飼料碼垛機械手的變自由度機構。

發明內容