[發明專利]一種采用雙伺服電機驅動多連桿飼料碼垛機械手在審
| 申請號： | 201611062743.7 | 申請日： | 2016-11-28 |
| 公開（公告）號： | CN108115646A | 公開（公告）日： | 2018-06-05 |
| 發明（設計）人： | 不公告發明人 | 申請（專利權）人： | 廣西大學 |
| 主分類號： | B25J5/00 | 分類號： | B25J5/00;B25J9/16;B25J17/02 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 530004 廣西壯族*** | 國省代碼： | 廣西;45 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 主動桿 轉動 伺服驅動裝置 碼垛機械手 雙伺服電機 升降機構 伺服電機 多連桿 連接件 驅動 底座 俯仰機構 關節位置 開鏈結構 驅動電機 手腕連桿 一端連接 飼料 第一端 手爪 手腕 | ||
【權利要求書】：
1.一種采用雙伺服電機驅動多連桿飼料碼垛機械手，其特征在于包括：底座1、升降機構和俯仰機構、手腕21、手爪22、伺服驅動裝置；所述底座1安裝在可移動回轉平臺上； 所述升降機構包括第二主動桿18、第三連桿3和第四連桿5，所述第二主動桿18一端通過第二轉動副17與底座1連接，另一端通過第三轉動副19與第四連桿5的第一端連接；所述第三連桿3一端通過第十轉動副2與底座1連接，另一端通過第一轉動副4與第四連桿5的第二端連接，第四連桿5的第三端通過第四轉動副6與手腕連桿7連接；所述俯仰機構包括第一主動桿15、第一連桿13、連接件11和第二連桿9，所述第一主動桿15一端通過第九轉動副16與底座1連接，另一端通過第八轉動副14與第一連桿13一端連接，第一連桿13另一端通過第七轉動副12與連接件11的第一端連接，連接件11的第二端通過第六轉動副10與第二連桿9一端連接，連接件11的第三端通過第三轉動副19與第二主動桿18連接，第二連桿9另一端通過第五轉動副8與手腕連桿7連接；伺服驅動裝置包括第一伺服電機、第二伺服電機，分別與第一主動桿15和第二主動桿18連接以驅動其轉動。
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