[發明專利]一種采用伺服電機驅動可變自由度連桿式焊接機械臂

在審

• 申請號: 201611062700.9
• 申請日: 2016-11-28
• 公開（公告）號: CN106695201A
• 公開（公告）日: 2017-05-24
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02;B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種采用伺服電機驅動可變自由度連桿式焊接機械臂，包括底座1、大臂升降機構、手腕連桿俯仰機構、手腕27、焊槍28、伺服驅動裝置、第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置22；所述底座1安裝在可移動回轉平臺上；所述大臂升降機構包括大臂20、第一連桿3和第二連桿6，所述大臂20一端通過第三轉動副19與底座1連接，另一端通過第六轉動副8與手腕連桿9連接；所述第一連桿3一端通過第一轉動副2與底座1連接，另一端通過第二轉動副4與第二連桿6一端連接，第二連桿6另一端通過第四轉動副21與大臂20連接；所述手腕連桿俯仰機構包括主動桿17、第三連桿15、連接件13和第四連桿11，所述主動桿17一端通過第十一轉動副18與底座1連接，另一端通過第十轉動副16與第三連桿15一端連接，第三連桿15另一端通過第九轉動副14與連接件13的第一個端連接，所述第四連桿11一端通過第八轉動副12與連接件13的第二個端連接，另一端通過第七轉動副10與手腕連桿9連接，連接件13的第三個端通過第五轉動副7與大臂20連接；所述第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置22分別安裝在第二轉動副4和第五轉動副7上，能夠按照焊接機械臂構不同的工況進行適時鎖緊；伺服驅動裝置包括第一伺服電機與主動桿17連接以驅動其轉動； 第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置22采用電磁方式進行鎖緊。