[發明專利]一種可變自由度連桿機構飼料堆碼機械臂

在審

• 申請號: 201611062478.2
• 申請日: 2016-11-28
• 公開（公告）號: CN106607906A
• 公開（公告）日: 2017-05-03
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/08;B25J5/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種可變自由度連桿機構飼料堆碼機械臂，其特征在于包括：底座1、大臂升降機構、手腕連桿俯仰機構、手腕27、手爪28、伺服驅動裝置、第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置12；所述底座1安裝在可移動回轉平臺上； 所述大臂升降機構包括大臂8、第四連桿3和第五連桿6，所述大臂8一端通過第六轉動副14與底座1連接，另一端通過第九轉動副9與手腕連桿10連接；所述第四連桿3一端通過第十轉動副2與底座1連接，另一端通過第十一轉動副4與第五連桿6一端連接，第五連桿6另一端通過第七轉動副13與大臂8連接；所述手腕連桿俯仰機構包括主動桿16、第一連桿18、第二連桿21和第三連桿11、第六連桿23和第七連桿25，所述主動桿16一端通過第一轉動副15與底座1連接，另一端通過第二轉動副17與第一連桿18一端連接，第一連桿18另一端通過第三轉動副19與第二連桿21一端連接，第二連桿21另一端通過第五轉動副22與手腕連桿10連接，第六連桿23一端通過第十二轉動副24與第七連桿25一端連接、第六連桿23另一端通過第十三轉動副26與第一連桿18中部連接，第七連桿25另一端通過第一轉動副15連接底座1；所述第三連桿11一端通過第八轉動副7與大臂8連接，另一端通過第四轉動副20與第二連桿21連接；第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置12分別安裝在第十一轉動副4和第八轉動副7上，能夠按照飼料堆碼機械臂構不同的工況進行適時鎖緊；伺服驅動裝置包括第一伺服電機與主動桿16連接以驅動其轉動；第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置12采用電磁方式進行鎖緊。