[發(fā)明專利]一種電力電纜線自動除冰無人機

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611061312.9
• 申請日: 2016-11-28
• 公開（公告）號: CN106921137B
• 公開（公告）日: 2018-11-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黎華盛
• 申請（專利權(quán)）人: 國網(wǎng)江西省電力公司景德鎮(zhèn)供電分公司;國家電網(wǎng)公司
• 主分類號: H02G7/16
• 分類號: H02G7/16
• 代理公司: 南昌新天下專利商標代理有限公司 36115
• 代理人: 余鵬飛

本發(fā)明公開了一種電力電纜線自動除冰無人機，包括無人機本體、云臺以及除冰機械手；所述云臺包括承重臂、Y型連接件、Y滑動軸、X滑動軸、U型連接件X向定位彈簧以及Y向定位彈簧；所述除冰機械手包括U型基座、步進電機、固定板、機械爪、破冰鉆以及破冰刀；所述機械爪包括第一機械手指和第二機械手指。本發(fā)明有效提升了電纜線除冰工作的安全性，高空自動化除冰作業(yè)，除冰效果明顯、安全性高；解決了電纜線低溫環(huán)境下結(jié)冰后人工除冰難、效率低的問題，保證了惡劣環(huán)境下電力輸送的穩(wěn)定性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及電力系統(tǒng)供電維護技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種電力電纜線自動除冰無人機。

背景技術(shù)

隨著電網(wǎng)技術(shù)的發(fā)展，遠程電力輸送已經(jīng)逐漸覆蓋在全國各地，電力輸電線滿足了城市和農(nóng)村的發(fā)展，電網(wǎng)輸電線路是不可替代的能源傳輸線。我國幅員遼闊，電網(wǎng)遍布在全國各地，每年一到冬季，尤其是北方地區(qū)，室外溫度極低，長期的雨雪天氣容易導(dǎo)致遠程高壓輸電線路表面結(jié)冰，結(jié)冰后的輸電線路重量增加，使得輸電線路出現(xiàn)斷裂的現(xiàn)象甚至出現(xiàn)輸電線路鐵塔倒塌的極端狀況，輸電中斷給人們生活帶來了極大的不便，也為國家造成重大經(jīng)濟損失。目前我國高壓線路出冰工作主要依賴人工除冰，人工除冰的方式不僅效率低下且存在極大的安全隱患，容易造成墜落和觸電事故。此外，在復(fù)雜地形的高壓輸電線路進行除冰更加困難，極大浪費了人力物力。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是：如何提供一種針對電纜線的除冰裝置，它除冰效率高，能夠適應(yīng)復(fù)雜地形。

本發(fā)明采用如下技術(shù)方案以彌補現(xiàn)有技術(shù)的不足。一種電力電纜線自動除冰無人機，包括無人機本體、云臺以及除冰機械手；所述除冰機械手通過云臺固定連接在所述無人機本體下部，所述除冰機械手包括U型基座、步進電機、固定板、機械爪、破冰鉆以及破冰刀；所述破冰鉆和破冰刀安裝于機械爪；機械爪安裝于U型基座并由步進電機驅(qū)動進而帶動破冰鉆和破冰刀對電纜線進行除冰。

進一步地，所述云臺包括承重臂、Y型連接件、Y滑動軸、X滑動軸、U型連接件、X向定位彈簧以及Y向定位彈簧；所述Y型連接件倒置并通過承重臂連接于無人機本體，所述Y型連接件設(shè)置有Y向通孔并通過所述Y向通孔與所述Y滑動軸配合；所述U型連接件設(shè)置有X向通孔并通過所述X向通孔與所述X滑動軸配合，所述U型連接件數(shù)量為兩個并且分列于Y滑動軸兩端，所述U型連接件設(shè)置有固定孔，所述U型連接件通過固定孔固定在Y滑動軸的相應(yīng)端部，所述X滑動軸穿過X向通孔并滑動套接在U型連接件上，所述Y型連接件滑動地套接在Y滑動軸；所述Y向定位彈簧數(shù)量為兩根，Y向定位彈簧分別固定在所述Y向通孔兩側(cè)并穿套在所述Y滑動軸上；所述X向定位彈簧數(shù)量為四根，X向定位彈簧固定在兩個U型連接件X向通孔外兩側(cè)，并套接在X滑動軸上。

進一步地，所述U型基座前后兩側(cè)成型有前擋板和后擋板，所述云臺的X滑動軸固定安裝在所述前擋板和后擋板之間，所述U型基座中部設(shè)置有用于安裝步進電機的步進電機安裝槽，所述步進電機固定在步進電機安裝槽內(nèi)；所述機械爪數(shù)量為兩個，所述機械爪對稱設(shè)置在U型基座前擋板和后擋板上，所述機械爪包括第一機械手指、第二機械手指、第一連接件、第二連接件、嚙合齒輪、伺服電機和距離傳感器；所述嚙合齒輪的主動齒輪與步進電機主軸連接；所述第一機械手指與第二機械手指頂部設(shè)置有連接孔，所述第一機械手指與第二機械手指對稱設(shè)置并通過連接孔鉸接在固定板內(nèi)側(cè)，所述第一機械手指和第二機械手指夾持部中部對稱設(shè)置有弧形凹槽，弧形凹槽內(nèi)對稱設(shè)置有一對距離傳感器；所述第一連接件固定于嚙合齒輪的主動齒輪并與第一械手指連接形成第一擺動導(dǎo)桿機構(gòu)；第二連接件固定于嚙合齒輪的從動齒輪并與第二械手指連接形成第二擺動導(dǎo)桿機構(gòu)；所述第一機械手指與第二機械手指底部均設(shè)置有伺服電機安裝槽；所述伺服電機一一對應(yīng)的安裝固定在伺服電機安裝槽內(nèi)，所述破冰鉆數(shù)量為兩個，所述破冰鉆分別安裝在U型基座前擋板兩個機械手指的伺服電機主軸；所述破冰刀數(shù)量為兩個，所述破冰刀分別安裝在U型基座后擋板兩個機械手指的伺服電機主軸。

進一步地，所述無人機本體為六旋翼無人機。這樣，旋翼產(chǎn)生的風力更大，能夠在除冰機械手完成除冰工作后吹除電纜線上殘余的冰渣。