[發(fā)明專利]一種機械臂安全距離監(jiān)控裝置及監(jiān)控方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611061305.9
• 申請日: 2016-11-22
• 公開（公告）號: CN106737874A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發(fā)明（設計）人: 唐法慶;劉榮海;耿磊昭;楊迎春;于虹;郭新良;吳章勤
• 申請（專利權）人: 云南電網(wǎng)有限責任公司電力科學研究院
• 主分類號: B25J19/06
• 分類號: B25J19/06;B25J19/02;B25J9/18
• 代理公司: 北京弘權知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙)11363
• 代理人: 逯長明,許偉群

1.一種機械臂安全距離監(jiān)控裝置，其特征在于，所述機械臂安全距離監(jiān)控裝置包括單片機(1)、電場傳感器(2)、A/D轉換器(3)、機械臂驅(qū)動器(4)和報警器(5)，其中：

所述電場傳感器(2)安裝于機械臂上，所述電場傳感器(2)的輸出端電連接至所述A/D轉換器(3)的輸入端；

所述A/D轉換器(3)的輸出端與所述單片機(1)的信號輸入端通信連接，所述單片機(1)的信號輸出端與所述機械臂驅(qū)動器(4)的輸入端通信連接，且所述機械臂驅(qū)動器(4)的輸出端與所述機械臂的驅(qū)動組件控制連接；

所述報警器(5)與所述單片機(1)的通信接口通信連接。

2.根據(jù)權利要求1所述的機械臂安全距離監(jiān)控裝置，其特征在于，所述機械臂安全距離監(jiān)控裝置還包括鍵盤(6)，其中：

所述鍵盤(6)與所述單片機(1)的鍵盤接口通信連接。

3.根據(jù)權利要求1所述的機械臂安全距離監(jiān)控裝置，其特征在于，所述機械臂安全距離監(jiān)控裝置還包括顯示器(7)，其中：

所述顯示器(7)與所述單片機(1)的顯示器接口通信連接。

4.根據(jù)權利要求1所述的機械臂安全距離監(jiān)控裝置，其特征在于，所述機械臂安全距離監(jiān)控裝置還包括定位器(8)，其中：

所述定位器(8)安裝于所述機械臂上，所述定位器(8)與所述單片機(1)的通信接口通信連接。

5.一種機械臂安全距離監(jiān)控方法，其特征在于，用于對機械臂的工作過程進行監(jiān)控，所述機械臂安全距離監(jiān)控方法包括：

采集機械臂所處場強內(nèi)實時位置對應的電場強度；

當所述電場強度大于或等于預置電場強度時，停止所述機械臂動作，進行報警；

調(diào)整所述機械臂移動至預置安全位置；

根據(jù)重新規(guī)劃的所述機械臂的工作位置和工作路徑，控制所述機械臂動作。

6.根據(jù)權利要求5所述的機械臂安全距離監(jiān)控方法，其特征在于，所述機械臂安全距離監(jiān)控方法還包括：

判斷所述機械臂是否調(diào)整到預置安全位置；

當所述機械臂調(diào)整至預置安全位置時，解除報警。

7.根據(jù)權利要求5所述的機械臂安全距離監(jiān)控方法，其特征在于，所述機械臂安全距離監(jiān)控方法還包括：

將所述電場強度以及預置電場強度發(fā)送至顯示器，以便所述顯示器顯示所述電場強度以及預置電場強度；

獲取定位器所定位的實時位置和預置安全位置，將所述實時位置和預置安全位置發(fā)送至顯示器，以便所述顯示器顯示所述實時位置和預置安全位置。

8.根據(jù)權利要求5所述的機械臂安全距離監(jiān)控方法，其特征在于，所述機械臂安全距離監(jiān)控方法還包括：

獲取用戶發(fā)送的包含所述預置電場強度和預置安全位置的輸入指令；

根據(jù)所述輸入指令，更新存儲器中保存的預置電場強度和預置安全位置。

9.根據(jù)權利要求5所述的機械臂安全距離監(jiān)控方法，其特征在于，所述機械臂安全距離監(jiān)控方法還包括：

根據(jù)所述實時位置的電場分布情況，調(diào)整所述預置電場強度和預置安全位置。

10.根據(jù)權利要求5所述的機械臂安全距離監(jiān)控方法，其特征在于，采集機械臂所處場強內(nèi)實時位置對應的電場強度，包括：

采集機械臂所處場強內(nèi)實時位置的工頻電場信號；

將所述工頻電場信號轉化為電壓或者電流信號；

將所述電壓或者電流信號轉化為數(shù)字信號；

將所述數(shù)字信號轉化為電場強度。