[發明專利]一種帶線圈骨架傳送機構的六軸機構

有效

• 申請號: 201611061157.0
• 申請日: 2016-11-28
• 公開（公告）號: CN106531434B
• 公開（公告）日: 2017-12-26
• 發明（設計）人: 劉明;曹永軍;許曉彬
• 申請（專利權）人: 華南智能機器人創新研究院
• 主分類號: H01F41/066
• 分類號: H01F41/066;H01F41/092;H01F41/096
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種帶線圈骨架傳送機構的六軸機構，其特征在于：包括用于工位轉換的六軸機構、下料機構、線圈骨架傳送機構；

六軸機構包括六分度轉盤模塊、六組線圈固定模塊、六組用于繃緊線圈引線的擋片模塊；

六分度轉盤模塊包括轉軸豎直方向布置的分度盤、安裝在所述分度盤轉軸上的線圈轉盤；

線圈固定模塊包括根部安裝在所述線圈轉盤上的固定主軸、用于微調固定主軸外伸長度的調節圓環、能沿著對應固定主軸軸向滑動的滑套、用于滑套復位的滑套彈簧、用于線圈定型的模具頭、與所述模具頭配套的推出環，所述調節圓環安裝在所述固定主軸靠近根部的外環上，所述固定主軸分別在靠近所述調節圓環和靠近端部的位置設有擋環一、擋環二，所述固定主軸在擋環一和擋環二之間沿軸向開有一滑槽，所述滑套內壁設有插入滑槽的插銷一，處于壓縮狀態的滑套彈簧兩端分別頂在所述擋環二和所述插銷一上，滑套彈簧將滑套靠近固定主軸根部一端壓緊在所述擋環一上，推出環一端固定在所述滑套背離轉盤一端，另一端為開有孔的半封閉面，模具頭根部固定在所述固定主軸端部末端，端部從推出環半封閉面的孔穿出；

擋片模塊包括根部安裝在轉盤上的擋片長桿、固定在擋片長桿端部的擋片，擋片背離所述線圈轉盤一側開有卡線槽；

相鄰兩組線圈固定模塊之間角度為60°，擋片模塊安裝在相鄰兩組線圈固定模塊之間，與相鄰線圈固定模塊之間的角度為30°；

分度盤的分度角度設置為60°，每一個線圈固定模塊依次在方向一、方向二、方向三、方向四、方向五、方向六之間循環轉換和停留，相鄰兩方向之間角度為60°；

下料機構布置在六軸機構其中一個線圈固定模塊的下方，包括分叉口朝向對應線圈固定模塊的U型卡位器、驅動U型卡位器豎直運動的卡位驅動裝置和驅動U型卡位器沿著對應線圈固定模塊軸向運動的推出驅動裝置；所述線圈固定模塊的滑套外環上設置有凸肩一、凸肩二，所述U型卡位器的兩個分叉口之間的距離大于所述滑套非凸肩部位的外徑，小于凸肩部位的外徑，當卡位驅動模塊驅動U型卡位器向上移動時，所述U型卡位器的兩個分叉口處在凸肩一、凸肩二之間；

線圈骨架傳送機構布置在其中一個線圈固定模塊外側，包括送料模塊、移料模塊、取料模塊；

送料模塊包括可供投放線圈骨架的振動盤和與振動盤出口連接的直振導軌，振動盤內壁具有螺旋上升的骨架軌道，直振導軌入口與骨架軌道出口之間通過向下傾斜的傾斜軌道連接，振動盤將線圈骨架沿著所述骨架軌道和所述傾斜軌道輸送至直振導軌，直振導軌將線圈骨架輸送至出口；

移料模塊包括夾料裝置和平移裝置，所述夾料裝置包括用于接收從直振導軌出口輸出的線圈骨架的接料座、分別設于接料座兩側以夾持線圈骨架的兩個料夾、用于驅動各料夾夾持和打開的氣動手指、用于判斷線圈骨架是否在接料座上的光纖傳感器以及滑座，所述接料座、氣動手指和傳感器均安裝于滑座，所述滑座安裝在平移裝置，平移裝置驅動所述滑座垂直于直振導軌在直振導軌出口和取料模塊之間平移，遠離取料模塊的料夾固定有一滑座向取料模塊平移時可擋住直振導軌出口的擋料片，光纖傳感器安裝在接料座頂部旁，當線圈骨架從直振導軌出口落到接料座上，所述光纖傳感器感應后料夾夾持該線圈骨架，同時平移裝置驅動夾料裝置向取料模塊平移；

所述取料模塊包括可拾取線圈骨架的取料治具、使取料治具軸向進退的伸縮裝置、使取料治具翻轉的翻轉裝置、將取料模塊整體推出的骨架推出裝置，當接料座平移至取料治具下時，伸縮裝置驅動取料治具前進拾取取料治具上的線圈骨架后收回，翻轉裝置翻轉將取料治具水平橫置，骨架推出裝置將取料模塊整體向對應的線圈固定模塊移動，使取料治具與線圈固定模塊的模具頭接觸。

2.如權利要求1所述的帶線圈骨架傳送機構的六軸機構，其特征在于：線圈骨架傳送機構布置第一個方向的線圈固定模塊外側，下料機構布置在第六個方向的線圈固定模塊外側。

3.如權利要求2所述的帶線圈骨架傳送機構的六軸機構，其特征在于：所述擋片外側設置有卡線槽，所述卡線槽與所述固定主軸軸線在同一水平面上。

4.如權利要求3所述的帶線圈骨架傳送機構的六軸機構，其特征在于：翻轉后的取料治具軸線與對應的線圈固定模塊軸線共線。