[發明專利]一種監控車輛行駛狀態的方法、系統及車輛

在審

• 申請號: 201611060180.8
• 申請日: 2016-11-25
• 公開（公告）號: CN108099916A
• 公開（公告）日: 2018-06-01
• 發明（設計）人: 于篤發;張宏洲;廉玉波;廖銀生;郭海
• 申請（專利權）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: B60W40/105
• 分類號: B60W40/105;B60W40/12;B60W40/114;B60W40/107;B60W50/00
• 代理公司: 深圳眾鼎專利商標代理事務所(普通合伙) 44325
• 代理人: 譚果林

1.一種監控車輛行駛狀態的系統，其特征在于，所述系統包括車輛各個車輪的輪速傳感器、安裝在車輛各個輪胎內的胎壓傳感器、安裝在車輛質心位置的偏航率傳感器、方向盤轉角傳感器和中央處理器，所述輪速傳感器、偏航率傳感器和方向盤轉角傳感器與所述中央處理器連接，所述胎壓傳感器與所述中央處理器連接；

所述輪速傳感器，用于測算各個車輪的速度Vi并傳送至所述中央處理器，所述Vi的下標表示車輛的第i個車輪，所述Vi表示第i個輪速傳感器測得的第i個車輪的速度；

所述胎壓傳感器，用于測算各個輪胎的胎壓值Pi并傳送至所述中央處理器，所述Pi的下標表示車輛的第i個輪胎，所述Pi表示第i個胎壓傳感器測得的第i個輪胎的胎壓；

所述偏航率傳感器，用于測算所述車輛的縱向加速度ax和橫擺角速度γ并傳送至所述中央處理器；

所述方向盤轉角傳感器，用于測算所述車輛的方向盤轉角并傳送至所述中央處理器；

所述中央處理器，用于根據所述Vi、Pi、ax、γ和計算所述車輛的質心側偏角β并根據所述β判斷所述車輛的行駛狀態。

2.如權利要求1所述的系統，其特征在于，所述中央處理器包括：

速度處理單元，用于比較所述各個車輪的速度Vi得出最小輪速值Vmin，并根據所述最小輪速值Vmin和車輛的縱向加速度ax計算所述車輛的縱向車速Vx和各個車輪的滑移率Si；

前輪轉向角計算單元，用于按照公式計算前輪轉向角δ，所述μ為所述車輛的方向盤與轉向輪的機械傳動比；

載荷計算單元，用于對比所述橫擺角速度γ變化前各個輪胎的胎壓值Pi，并根據所述橫擺角速度γ變化前各個輪胎的胎壓值計算各個車輪的載荷Fzi，所述Fzi的下標zi表示第i個車輪，所述Fzi表示第i個車輪的載荷；

綜合計算單元，用于根據所述Vx、Si、γ、δ和Fzi，計算所述車輛的質心側偏角β；

狀態判斷單元，用于根據所述車輛的質心側偏角β判斷所述車輛的行駛狀態。