[發(fā)明專利]一種雙自由度模塊化關節(jié)裝置及具有該裝置的機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611060029.4
• 申請日: 2016-11-26
• 公開（公告）號: CN108115658B
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發(fā)明（設計）人: 徐方;楊奇峰;劉明敏;唐沖;王文釗;何元一;徐冰
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J17/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 白振宇

本發(fā)明實施例公開了一種雙自由度模塊化關節(jié)裝置，包括輸入裝置、輸出裝置及外殼；所述輸入裝置包括：第一電機定子、第一電機轉子、第一電機輸入軸、軸環(huán)、第一減速機波發(fā)生器、擋片、第二電機定子、第二電機轉子、第二電機輸入軸、第二減速機波發(fā)生器，所述輸出裝置包括：第一輸出法蘭、第一絕對值編碼器、第一諧波減速機鋼輪、第一諧波減速機外輪、第二輸出法蘭、第二絕對值編碼器、第二諧波減速機鋼輪、第二諧波減速機外輪，本發(fā)明提出結構具有兩個自由度，體積小，質量輕，模塊化程度高，有利于批量生產(chǎn)。

技術領域

本發(fā)明涉及機械領域，特別涉及一種雙自由度模塊化關節(jié)裝置及具有該裝置的機器人。

背景技術

隨著科學技術的不斷發(fā)展，機器人已經(jīng)進入到工業(yè)、服務、醫(yī)療等各個領域。

機器人根據(jù)仿生原理，其運動模仿人類通過關節(jié)實現(xiàn)。每個關節(jié)在可實現(xiàn)準確控制的基礎上，與人的各個關節(jié)自由度保持一致。

目前大多數(shù)機器人設計流程復雜，開發(fā)周期較長，裝配、維修困難，不利于批量生產(chǎn)，無法大規(guī)模進入市場。且目前大多數(shù)模塊化關節(jié)都只有一個自由度。為了使機器人達到多個自由度，需要幾個單自由度關節(jié)進行組合，從而導致機器人體積、重量大，影響機器人的動態(tài)特性。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明實施例提供了一種雙自由度模塊化關節(jié)裝置及具有該裝置的機器人。

本發(fā)明的一個目的是提供一種雙自由度模塊化關節(jié)裝置，包括輸入裝置、輸出裝置及外殼；

所述輸入裝置包括：第一電機定子、第一電機轉子、第一電機輸入軸、軸環(huán)、第一減速機波發(fā)生器、擋片、第二電機定子、第二電機轉子、第二電機輸入軸、第二減速機波發(fā)生器，所述第一電機定子通過粘合劑粘合在所述外殼上，所述第一電機轉子通過粘合劑粘合在所述第一電機輸入軸上，所述第一電機輸入軸的一端以安裝在所述外殼和第一軸承座上的軸承為支撐通過鍵連接在所述第一減速機波發(fā)生器上，所述第二電機定子通過粘合劑粘合在所述外殼上，所述第二電機轉子通過粘合劑粘合在所述第二電機輸入軸上，所述第二電機輸入軸以安裝在外殼和所述第一軸承座上的軸承為支撐通過螺釘連接在所述第一減速機波發(fā)生器上；

所述輸出裝置包括：第一輸出法蘭、第一絕對值編碼器、第一諧波減速機鋼輪、第一諧波減速機外輪、第二輸出法蘭、第二絕對值編碼器、第二諧波減速機鋼輪、第二諧波減速機外輪，所述第一諧波減速機鋼輪通過交叉滾子軸承安裝在所述第一諧波減速機外輪上，所述第一諧波減速機外輪通過所述第一軸承座固定在所述外殼上，所述第一輸出法蘭和所述第一諧波減速機鋼輪通過螺釘連接，所述第一絕對值編碼器的碼盤通過螺釘安裝在所述第一電機輸入軸上，所述第一絕對值編碼器的電路板安裝在所述外殼上，所述第二諧波減速機鋼輪通過交叉滾子軸承安裝在所述第二諧波減速機外輪上，所述第二諧波減速機外輪通過第二軸承座固定在所述外殼上，所述第二輸出法蘭和所述第二諧波減速機鋼輪通過螺釘連接，所述第二絕對值編碼器的碼盤通過螺釘安裝在編碼器輸入軸上，所述第二絕對值編碼器的碼盤通過螺釘和編碼器輸入軸安裝在所述第二電機輸入軸上，所述的第一絕對值編碼器的電路板安裝在所述第一輸出法蘭上。

可選地，第一電機輸入軸與第一軸承座之間采用唇形密封圈密封。

可選地，所述編碼器輸入軸與所述第二輸出法蘭之間采用唇形密封圈密封。

可選地，所述的第一絕對值編碼器和第二絕對值編碼器均為多圈絕對式編碼器。

可選地，所述的第一電機轉子的長度大于第二電機轉子的長度。

可選地，所述的第一電機定子的外徑小于第二電機定子的外徑。

可選地，所述第一減速機波發(fā)生器和所述第二減速機波發(fā)生器均為諧波減速機波發(fā)生器

本發(fā)明的另一個目的是提供一種機器人，所述機器人包括上述的雙自由度模塊化關節(jié)裝置。

從以上技術方案可以看出，本發(fā)明實施例具有以下優(yōu)點：