[發(fā)明專利]自動(dòng)泊車控制系統(tǒng)和控制方法、探頭模塊和車輛

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611059535.1
• 申請(qǐng)日: 2016-11-22
• 公開（公告）號(hào): CN108082183B
• 公開（公告）日: 2020-07-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 彭明;張明明;唐灝明;潘家興
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/06
• 分類號(hào): B60W30/06;G01S15/08
• 代理公司: 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張大威

1.一種自動(dòng)泊車控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

N個(gè)探頭模塊，N為大于1的正整數(shù)，每個(gè)探頭模塊包括：

探頭單元，用于發(fā)射超聲信號(hào)，并接收對(duì)應(yīng)所述超聲信號(hào)的回波信號(hào)；和

芯片單元，所述芯片單元包括處理子單元，所述處理子單元用于根據(jù)所述超聲信號(hào)和所述回波信號(hào)計(jì)算泊車車輛與障礙物之間的距離；

控制模塊，用于根據(jù)所述泊車車輛與所述障礙物之間的距離識(shí)別泊車車位，以及根據(jù)所述泊車車輛與鄰近所述泊車車位的障礙物的距離和所述泊車車輛對(duì)于所述泊車車位的車身角度確定所述泊車車輛的起始位置，并計(jì)算泊車的軌跡路線，根據(jù)所述起始位置和所述軌跡路線生成泊車控制信號(hào)；

泊車執(zhí)行模塊，用于根據(jù)所述泊車控制信號(hào)控制所述泊車車輛進(jìn)行泊車；

所述處理子單元，還用于在計(jì)算泊車車輛與障礙物之間的距離之前，將所述回波信號(hào)與動(dòng)態(tài)閾值進(jìn)行比較，并在所述回波信號(hào)大于所述動(dòng)態(tài)閾值時(shí)確定為真實(shí)的障礙物，其中，所述動(dòng)態(tài)閾值根據(jù)從發(fā)射所述超聲信號(hào)到接收到所述回波信號(hào)的時(shí)間差來確定。

2.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)泊車控制系統(tǒng)，其特征在于，所述芯片單元還包括：

放大子單元，用于放大所述回波信號(hào)；

處理子單元，還用于根據(jù)從發(fā)射所述超聲信號(hào)到接收到所述回波信號(hào)的時(shí)間調(diào)整所述探頭單元的驅(qū)動(dòng)參數(shù)和所述放大子單元的放大倍數(shù)。

3.如權(quán)利要求2所述的自動(dòng)泊車控制系統(tǒng)，其特征在于，所述探頭單元的驅(qū)動(dòng)參數(shù)包括驅(qū)動(dòng)電流和脈沖個(gè)數(shù)中的至少一種。

4.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)泊車控制系統(tǒng)，其特征在于，所述處理子單元還用于獲取所述泊車車輛所處的環(huán)境溫度，并根據(jù)所述環(huán)境溫度確定超聲傳播速度，以及根據(jù)所述超聲傳播速度和從發(fā)射所述超聲信號(hào)到接收到所述回波信號(hào)的時(shí)間計(jì)算所述泊車車輛與所述障礙物之間的距離。

5.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)泊車控制系統(tǒng)，其特征在于，每個(gè)探頭模塊還包括第一LIN接口和第二LIN接口，在N個(gè)探頭模塊中，第一個(gè)探頭模塊的第一LIN接口與所述控制模塊相連，第M個(gè)探頭模塊的第一LIN接口與第M-1個(gè)探頭模塊的第二LIN接口相連，所述第M個(gè)探頭模塊的第二LIN接口與第M+1個(gè)探頭模塊的第一LIN接口相連，第N個(gè)探頭模塊的第一LIN接口與第N-1個(gè)探頭模塊的第二LIN接口相連，第N個(gè)探頭模塊的第二LIN接口懸空，其中，M為正整數(shù)且滿足1MN。

6.如權(quán)利要求5所述的自動(dòng)泊車控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括：

電流檢測模塊，用于分別檢測每個(gè)探頭模塊的電流；

所述控制模塊，還用于控制每個(gè)探頭模塊上電并根據(jù)每個(gè)探頭模塊的電流為所述N個(gè)探頭模塊分配識(shí)別地址。

7.一種用于自動(dòng)泊車的探頭模塊，其特征在于，包括：

探頭單元，用于發(fā)射超聲信號(hào)，并接收對(duì)應(yīng)所述超聲信號(hào)的回波信號(hào)；和

芯片單元，所述芯片單元包括處理子單元，所述處理子單元用于根據(jù)所述超聲信號(hào)和所述回波信號(hào)計(jì)算泊車車輛與障礙物之間的距離，并將距離信息發(fā)送至用于自動(dòng)泊車的控制模塊；

所述處理子單元，還用于在計(jì)算泊車車輛與障礙物之間的距離之前，將所述回波信號(hào)與動(dòng)態(tài)閾值進(jìn)行比較，并在所述回波信號(hào)大于所述動(dòng)態(tài)閾值時(shí)確定為真實(shí)的障礙物，其中所述動(dòng)態(tài)閾值根據(jù)從發(fā)射所述超聲信號(hào)到接收到所述回波信號(hào)的時(shí)間差來確定。

8.如權(quán)利要求7所述的用于自動(dòng)泊車的探頭模塊，其特征在于，所述芯片單元還包括：

放大子單元，用于放大所述回波信號(hào)；

處理子單元，還用于根據(jù)從發(fā)射所述超聲信號(hào)到接收到所述回波信號(hào)的時(shí)間調(diào)整所述探頭單元的驅(qū)動(dòng)參數(shù)和所述放大子單元的放大倍數(shù)。

9.如權(quán)利要求8所述的用于自動(dòng)泊車的探頭模塊，其特征在于，所述探頭單元的驅(qū)動(dòng)參數(shù)包括驅(qū)動(dòng)電流和脈沖個(gè)數(shù)中的至少一種。