[發明專利]主輔路識別方法及其系統

在審

• 申請號: 201611058670.4
• 申請日: 2016-11-25
• 公開（公告）號: CN108106619A
• 公開（公告）日: 2018-06-01
• 發明（設計）人: 周賀杰
• 申請（專利權）人: 廈門雅迅網絡股份有限公司
• 主分類號: G01C21/30
• 分類號: G01C21/30;G01C21/34;G01S19/47
• 代理公司: 深圳市博銳專利事務所 44275
• 代理人: 張明

1.主輔路識別方法，其特征在于，包括：

依據歷史經驗數據，預設航向角累積變化值與道路匹配相似度序列最大差值的隸屬度函數；

將車輛匹配至地圖數據路網；

當車輛進入窗口期，所述窗口期為以車輛前方最近的主輔路分叉點為中心圈定的一范圍；

依據實時獲取的當前GPS點與所匹配道路的道路匹配相似度，獲取窗口期內相鄰GPS點的道路匹配相似度最大差值；

依據陀螺儀獲取的橫擺角速度值變化序列獲取窗口期內的航向角累積變化值；

依據所述隸屬度函數，分別計算所述道路匹配相似度最大差值和航向角累積變化值的隸屬度；

依據所述隸屬度，計算包括直行模式和變道模式的綜合隸屬度。

2.如權利要求1所述的主輔路識別方法，其特征在于，所述依據陀螺儀獲取的橫擺角速度值變化序列獲取窗口期內的航向角累積變化值，具體為：

對陀螺儀輸出的橫擺角速度值序列進行彎道補償，依據對補償后的橫擺角速度值序列的積分結果判斷是否存在換道意圖。

3.如權利要求2所述的主輔路識別方法，其特征在于，所述依據對補償后的橫擺角速度值序列積分的結果判斷是否存在換道意圖，具體為：

對積分后的橫擺角速度值序列進行均值濾波處理，依據濾波后的橫擺角速度值序列積分結果判斷是否存在換道意圖。

4.如權利要求1所述的主輔路識別方法，其特征在于，所述依據所述隸屬度函數，分別計算所述道路匹配相似度最大差值和航向角累積變化值的隸屬度，具體為：

構造直行模式和變道模式組成的模式集合；

以所述航向角累積變化值和道路匹配相似度最大差值為輸入構造特征向量，計算各輸入構造特征向量的隸屬度。

5.如權利要求4所述的主輔路識別方法，其特征在于，所述依據所述隸屬度，計算包括直行模式和變道模式的綜合隸屬度，具體為：

依據預設的所述道路匹配相似度最大差值和航向角累積變化值各自對應的權重值，計算包括直行模式和變道模式的綜合隸屬度；

依據最大隸屬原則對所述綜合隸屬度進行分析，確定車輛在窗口期內處于直行模式還是變道模式。

6.主輔路識別系統，其特征在于，包括：

預設模塊，用于依據歷史經驗數據，預設航向角累積變化值與道路匹配相似度序列最大差值的隸屬度函數；

匹配模塊，用于將車輛匹配至地圖數據路網；

第一獲取模塊，用于當車輛進入窗口期，所述窗口期為以車輛前方最近的主輔路分叉點為中心圈定的一范圍；依據實時獲取的當前GPS點與所匹配道路的道路匹配相似度，獲取窗口期內相鄰GPS點的道路匹配相似度最大差值；

第二獲取模塊，用于依據陀螺儀獲取的橫擺角速度值變化序列窗口期內的獲取航向角累積變化值；

第一計算模塊，用于依據所述隸屬度函數，分別計算所述道路匹配相似度最大差值和航向角累積變化值的隸屬度；

第二計算模塊，用于依據所述隸屬度，計算包括直行模式和變道模式的綜合隸屬度。

7.如權利要求6所述的主輔路識別系統，其特征在于，所述第二獲取模塊包括：

彎道補償單元，用于對陀螺儀輸出的橫擺角速度值序列進行彎道補償；

判斷單元，用于依據對補償后的橫擺角速度值序列的積分結果判斷是否存在換道意圖。

8.如權利要求7所述的主輔路識別系統，其特征在于，所述第二獲取模塊還包括濾波單元，用于對積分后的橫擺角速度值序列進行均值濾波處理；

所述判斷單元，具體用于依據濾波后的橫擺角速度值序列積分結果判斷是否存在換道意圖。

9.如權利要求6所述的主輔路識別系統，其特征在于，所述第一計算模塊包括：

構造單元，用于構造執行模式和變道模式組成的模式集合；

計算單元，用于以所述航向角累積變化值和道路匹配相似度最大差值為輸入構造特征向量，計算各輸入構造特征向量的隸屬度。

10.如權利要求9所述的主輔路識別系統，其特征在于，所述第二計算模塊包括：

預設單元，用于依據預設的所述道路匹配相似度最大差值和航向角累積變化值各自對應的權重值，計算包括直行模式和變道模式的綜合隸屬度；

分析單元，用于依據最大隸屬原則對所述綜合隸屬度進行分析，確定車輛在窗口期內處于直行模式還是變道模式。