[發(fā)明專利]機器人手臂、夾爪快換裝置及其快換夾具結(jié)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611055162.0
• 申請日: 2016-11-25
• 公開（公告）號: CN107443410B
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 胡斌;龔建球;伍希志;譚榮兵;孫策
• 申請（專利權(quán)）人: 湖南瑞森可機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J15/04
• 分類號: B25J15/04
• 代理公司: 長沙正奇專利事務(wù)所有限責(zé)任公司 43113
• 代理人: 馬強;李發(fā)軍

1.一種夾爪快換裝置，包括用于固定在機器手臂末端的快換機器端（1）和用于安裝在夾爪安裝座上的快換夾具端（3），其特征在于，所述快換夾具端（3）具有快換夾具結(jié)構(gòu)；

所述快換夾具結(jié)構(gòu)包括用于安裝在夾爪安裝座上的快換夾具端（3）；所述快換夾具端（3）上設(shè)有用于與快換機器端（1）進行軸向吸合連接的磁連接結(jié)構(gòu)；所述快換夾具端（3）內(nèi)設(shè)置有屏磁結(jié)構(gòu)，該屏磁結(jié)構(gòu)用于屏蔽所述磁連接結(jié)構(gòu)產(chǎn)生的磁場對機器手臂末端夾爪的干擾；

所述屏磁結(jié)構(gòu)為設(shè)置在快換夾具端（3）下部且相對水平面傾斜布置的屏磁片（6）；

所述屏磁片（6）由上斜板（5）和下斜板（7）夾持固定，且所述上斜板（5）的底面和下斜板（7）的頂面為傾斜面；所述上斜板（5）的頂面固定在快換夾具端（3）的底端而使上斜板（5）、屏磁片（6）、下斜板（7）和快換夾具端（3）形成整體式結(jié)構(gòu)；

所述快換夾具端（3）的上部具有與固定在機器手臂末端的快換機器端（1）配合防止徑向竄動的徑向定位結(jié)構(gòu)和防止周向轉(zhuǎn)動的防轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)；所述快換夾具端（3）上設(shè)有與所述快換機器端（1）進行軸向吸合連接的磁連接結(jié)構(gòu)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾爪快換裝置，其特征在于，所述快換機器端（1）的底端面上設(shè)有觸點連接器A端（8），所述快換夾具端（3）頂端面上設(shè)有觸點連接器B端（9）；所述觸點連接器A端（8）上設(shè)有多個觸點頭和/或觸點孔，所述觸點連接器B端（9）上設(shè)有多個觸點孔和/或觸點頭；所述觸點連接器A端（8）的觸點頭和/或觸點孔與所述觸點連接器B端（9）的觸點孔和/或觸點頭對接配合而實現(xiàn)快換機器端（1）和快換夾具端（3）的電接觸導(dǎo)通。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾爪快換裝置，其特征在于，所述徑向定位結(jié)構(gòu)包括設(shè)置在快換夾具端（3）頂端軸向向上延伸的導(dǎo)向軸（12）和設(shè)置在快換機器端（1）底端的導(dǎo)向孔（10），該導(dǎo)向軸（12）和導(dǎo)向孔（10）配合防止快換夾具端（3）與快換機器端（1）之間的徑向竄動。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾爪快換裝置，其特征在于，所述防轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)包括設(shè)置在快換夾具端（3）頂端的定位槽（13）和設(shè)置在快換機器端（1）底端的定位條（11），該定位槽（13）和定位條（11）配合防止快換夾具端（3）與快換機器端（1）之間的周向轉(zhuǎn)動。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的夾爪快換裝置，其特征在于，所述定位條（11）為十字型定位條。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一項所述的夾爪快換裝置，其特征在于，所述磁連接結(jié)構(gòu)包括設(shè)置在快換機器端（1）上的磁吸板（2）和設(shè)置在所述快換夾具端（3）內(nèi)的失電電磁鐵（4），該磁吸板（2）和失電電磁鐵（4）配合吸合。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一項所述的夾爪快換裝置，其特征在于，所述屏磁片（6）設(shè)置在靠近夾爪一側(cè)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一項所述的夾爪快換裝置，其特征在于，所述屏磁片（6）相對水平面的傾斜角度為10°-60°。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的夾爪快換裝置，其特征在于，所述屏磁片（6）相對水平面的傾斜角度為25°-45°。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的夾爪快換裝置，其特征在于，所述屏磁片（6）相對水平面的傾斜角度為30°。

11.一種機器人手臂，其特征在于，所述機器人手臂的末端具有如權(quán)利要求1-10中任一項所述的夾爪快換裝置。