[發明專利]機器人手臂、夾爪快換裝置及其快換夾具結構

有效

• 申請號: 201611055162.0
• 申請日: 2016-11-25
• 公開（公告）號: CN107443410B
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 胡斌;龔建球;伍希志;譚榮兵;孫策
• 申請（專利權）人: 湖南瑞森可機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J15/04
• 分類號: B25J15/04
• 代理公司: 長沙正奇專利事務所有限責任公司 43113
• 代理人: 馬強;李發軍

1.一種夾爪快換裝置，包括用于固定在機器手臂末端的快換機器端（1）和用于安裝在夾爪安裝座上的快換夾具端（3），其特征在于，所述快換夾具端（3）具有快換夾具結構；

所述快換夾具結構包括用于安裝在夾爪安裝座上的快換夾具端（3）；所述快換夾具端（3）上設有用于與快換機器端（1）進行軸向吸合連接的磁連接結構；所述快換夾具端（3）內設置有屏磁結構，該屏磁結構用于屏蔽所述磁連接結構產生的磁場對機器手臂末端夾爪的干擾；

所述屏磁結構為設置在快換夾具端（3）下部且相對水平面傾斜布置的屏磁片（6）；

所述屏磁片（6）由上斜板（5）和下斜板（7）夾持固定，且所述上斜板（5）的底面和下斜板（7）的頂面為傾斜面；所述上斜板（5）的頂面固定在快換夾具端（3）的底端而使上斜板（5）、屏磁片（6）、下斜板（7）和快換夾具端（3）形成整體式結構；

所述快換夾具端（3）的上部具有與固定在機器手臂末端的快換機器端（1）配合防止徑向竄動的徑向定位結構和防止周向轉動的防轉結構；所述快換夾具端（3）上設有與所述快換機器端（1）進行軸向吸合連接的磁連接結構。

2.根據權利要求1所述的夾爪快換裝置，其特征在于，所述快換機器端（1）的底端面上設有觸點連接器A端（8），所述快換夾具端（3）頂端面上設有觸點連接器B端（9）；所述觸點連接器A端（8）上設有多個觸點頭和/或觸點孔，所述觸點連接器B端（9）上設有多個觸點孔和/或觸點頭；所述觸點連接器A端（8）的觸點頭和/或觸點孔與所述觸點連接器B端（9）的觸點孔和/或觸點頭對接配合而實現快換機器端（1）和快換夾具端（3）的電接觸導通。

3.根據權利要求1所述的夾爪快換裝置，其特征在于，所述徑向定位結構包括設置在快換夾具端（3）頂端軸向向上延伸的導向軸（12）和設置在快換機器端（1）底端的導向孔（10），該導向軸（12）和導向孔（10）配合防止快換夾具端（3）與快換機器端（1）之間的徑向竄動。

4.根據權利要求1所述的夾爪快換裝置，其特征在于，所述防轉結構包括設置在快換夾具端（3）頂端的定位槽（13）和設置在快換機器端（1）底端的定位條（11），該定位槽（13）和定位條（11）配合防止快換夾具端（3）與快換機器端（1）之間的周向轉動。

5.根據權利要求4所述的夾爪快換裝置，其特征在于，所述定位條（11）為十字型定位條。

6.根據權利要求1-5中任一項所述的夾爪快換裝置，其特征在于，所述磁連接結構包括設置在快換機器端（1）上的磁吸板（2）和設置在所述快換夾具端（3）內的失電電磁鐵（4），該磁吸板（2）和失電電磁鐵（4）配合吸合。

7.根據權利要求1-5中任一項所述的夾爪快換裝置，其特征在于，所述屏磁片（6）設置在靠近夾爪一側。

8.根據權利要求1-5中任一項所述的夾爪快換裝置，其特征在于，所述屏磁片（6）相對水平面的傾斜角度為10°-60°。

9.根據權利要求8所述的夾爪快換裝置，其特征在于，所述屏磁片（6）相對水平面的傾斜角度為25°-45°。

10.根據權利要求9所述的夾爪快換裝置，其特征在于，所述屏磁片（6）相對水平面的傾斜角度為30°。

11.一種機器人手臂，其特征在于，所述機器人手臂的末端具有如權利要求1-10中任一項所述的夾爪快換裝置。