[發明專利]一種實現圖像校正的方法和裝置

有效

• 申請號: 201611054933.4
• 申請日: 2016-11-25
• 公開（公告）號: CN106846407B
• 公開（公告）日: 2019-12-20
• 發明（設計）人: 徐愛輝
• 申請（專利權）人: 深圳智薈物聯技術有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 44542 深圳市恒程創新知識產權代理有限公司
• 代理人: 趙愛蓉

1.一種實現圖像校正的裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于采用第一攝像頭獲取第一圖像，同時采用第二攝像頭獲取第二圖像；

第一校正模塊，用于根據預先設置的第一攝像頭的用于校正圖像的第一參數對第一圖像進行校正；

第二校正模塊，用于根據預先設置的第二攝像頭的用于校正圖像的第二參數對第二圖像進行校正；

所述第一參數包括：預先建立的第四物理坐標系到預先建立的第一攝像頭所在的第二物理坐標系的第一旋轉矩陣和第一攝像頭參數；

所述第二參數包括：預先建立的第四物理坐標系到預先建立的第二攝像頭所在的第三物理坐標系的第二旋轉矩陣和第二攝像頭參數；

所述第一校正模塊具體用于：

預先定義大小與第一圖像或第二圖像相同的網格圖像；

對于網格圖像中的每一個第一像素點，根據所述第一攝像頭參數或所述第二攝像頭參數將所述第一像素點在第三像素坐標系下的像素坐標轉換成在所述第三像素坐標系下的物理坐標；將所述第一像素點在第三像素坐標系下的物理坐標轉換成在第四物理坐標系的坐標；其中，第四物理坐標系為位于預先建立的所述第一攝像頭所在的第二物理坐標系和所述第二攝像頭所在的第三物理坐標系之間的坐標系，所述第三像素坐標系為與所述第四物理坐標系對應的坐標系；

根據第一旋轉矩陣將所述第一像素點在所述第四物理坐標系的坐標轉換成在所述第二物理坐標系的坐標，將所述第一像素點在所述第二物理坐標系的坐標轉換成在第一像素坐標系下的物理坐標；根據所述第一攝像頭參數將所述第一像素點在所述第一像素坐標系下的物理坐標轉換成在第一像素坐標系下的像素坐標；其中，所述第一像素坐標系為與所述第二物理坐標系對應的坐標系；

將所述網格圖像中在所述第一像素坐標系下的像素坐標小于0或者大于第一圖像邊框的第一像素點濾除；

對于濾除后的網格圖像中的每一個第二像素點，對所述第二像素點在第一像素坐標系下的像素坐標進行整形化處理；

根據第一圖像中像素坐標為整形化處理后的第二像素點在第一像素坐標系下的像素坐標的像素點的顏色值賦予濾除后的網格圖像中的第二像素點的顏色值。

2.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述第一攝像頭參數包括：

所述第一攝像頭在所述第二物理坐標系的x軸方向的焦距fx0、所述第一攝像頭在所述第二物理坐標系的y軸方向的焦距fy0、所述第一攝像頭的光心投影到所述第一像素坐標系下的像素坐標的x軸坐標cx0、所述第一攝像頭的光心投影到所述第一像素坐標系下的像素坐標的y軸坐標cy0；

所述第二攝像頭參數包括：

所述第二攝像頭在所述第三物理坐標系的x軸方向的焦距fx1、所述第二攝像頭在所述第三物理坐標系的y軸方向的焦距fy1、所述第二攝像頭的光心投影到第二像素坐標系下的像素坐標的x軸坐標cx1、所述第二攝像頭的光心投影到所述第二像素坐標系下的像素坐標的y軸坐標cy1；其中，所述第二像素坐標系為與所述第三物理坐標系對應的坐標系；

所述第一校正模塊具體用于采用以下方式實現所述根據第一攝像頭參數或第二攝像頭參數將所述第一像素點在第三像素坐標系下的像素坐標轉換成在第三像素坐標系下的物理坐標：

按照公式和或者，按照公式和計算第j個第一像素點在所述第三像素坐標系下的物理坐標；

其中，pud0_x_j為第j個第一像素點在所述第三像素坐標系下的物理坐標的x軸坐標，p0_x_j為第j個第一像素點在所述第三像素坐標系下的像素坐標的x軸坐標，pud0_y_j為第j個第一像素點在所述第三像素坐標系下的物理坐標的y軸坐標，p0_y_j為第j個第一像素點在所述第三像素坐標系下的像素坐標的y軸坐標。