[發明專利]機載側視雷達區域覆蓋性探測航路規劃方法

有效

• 申請號: 201611054883.X
• 申請日: 2016-11-25
• 公開（公告）號: CN106595632B
• 公開（公告）日: 2019-06-18
• 發明（設計）人: 王曉明;賈磊;李洛峰;張寧;董萌
• 申請（專利權）人: 天津津航計算技術研究所
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00
• 代理公司: 中國兵器工業集團公司專利中心 11011
• 代理人: 劉東升

1.一種機載側視雷達區域覆蓋性探測航路規劃方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、采用圓形對待探測的海面或地面區域進行框定，形成圓形框定區域，圓形框定區域的參數包括圓心所在點經緯度和圓半徑，所述圓心所在點經緯度確定圓心位置，圓形框定區域以包含待探測的海面或地面區域的最小圓形為原則確定；

S2、確定機載側視雷達探測范圍；

S3、根據確定的圓形框定區域以及機載側視雷達探測范圍進行航路規劃；

步驟S2具體為：首先，根據機載側視雷達分辨率參數和飛機高度計算機載側視雷達左向能夠探測的最小距離Rmin_L、最大距離Rmax_L，以及右向能夠探測的最小距離Rmin_R、最大距離Rmax_R；其次，計算Rmin＝max(Rmin_L，Rmin_R)，Rmax＝min(Rmax_L，Rmax_R)，并計算左、右均能夠探測到的距離范圍Rfw＝Rmax-Rmin；

步驟S3具體為：

首先按東西、南北四邊方向，確定圓形框定區域外切正方形的四個頂點P1、P2、P3、P4，且設P1為西北角的頂點，P2為東北角的頂點，P3為東南角的頂點，P4為西南角的頂點，其中，各頂點的經緯度根據圓形框定區域的圓心所在點經緯度和圓半徑，利用大地主題正解過程計算得出；然后按以下原則確定航路規劃的起點：利用大地主題反解過程確定飛機分別與P1、P2、P3、P4之間的距離，取距離最短的頂點為參考確定航路規劃的起點；

記圓形框定區域的半徑為r，當2r小于或等于Rfw時，采用南北方向直線航路完成圓形框定區域的探測，若飛機距離P1點最近，則將起點設置為距離P1點向西Rmin處，進入方向為南向，終點設置為距離P4向西Rmin處，從而完成直線航路規劃；

當2r大于Rfw時，若飛機距離P1點最近，將起點設置為距離P1點向北Rmin處，進入方向為東向，終點設置為距離P3點向南Rmin處，東向進入后，單向行駛2r后以90度拐向南向，行駛Rmin后向西行駛，從而完成矩形航路規劃。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述圓形框定區域通過以下方式之一確定：通過在人機交互界面輸入圓心位置和圓半徑來定制圓形框定區域；通過手動拾取模式，即在人機交互界面的畫面通過游標點擊和拖拉的方式確定圓形框定區域。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，通過在人機交互界面輸入圓心位置和圓半徑來定制圓形框定區域時，對于出現在畫面中的每一個感興趣的目標點，均通過將游標十字中心壓向目標的方法進行標定，根據當前畫面的距離量程和畫面像素計算標定目標相對飛機大地方位角F_fm和距離R_fm，再根據慣導系統給出的飛機經度λ_f和緯度利用大地主題正解公式求解目標經度λ_m、目標緯度作為圓形框定區域的圓心位置。

4.如權利要求2所述的方法，其特征在于，通過手動拾取模式確定圓形框定區域時，若起始的固定端點設置為圓周上的一點，則移動端點設置為圓周的中心點；若起始的固定端點設置為圓周的中心點，則移動端點設置為圓周上的一點。