[發明專利]一種基于LabVIEW實時模塊的氣動機械手控制系統

在審

• 申請號: 201611053827.4
• 申請日: 2016-11-25
• 公開（公告）號: CN108098766A
• 公開（公告）日: 2018-06-01
• 發明（設計）人: 胡威
• 申請（專利權）人: 胡威
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00;B25J17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于LabVIEW實時模塊的氣動機械手控制系統，其特征是：所述控制系統的控制程序是通過上位機的LabVIEW RT開發系統完成的，包括上位機的人機界面和下位機的實時控制程序。

2.根據權利要求1所述的一種基于LabVIEW實時模塊的氣動機械手控制系統，其特征是：所述上下位機工作方式，通過TCP/IP實現通訊，上位機通過網絡與下位機的R7，引擎建立連接，將實時控制程序下載到R7，引擎中進行運行和調試。

3.根據權利要求1所述的一種基于LabVIEW實時模塊的氣動機械手控制系統，其特征是：所述控制系統由軌跡插補模塊對途徑點分段，采用過四點的3次多項式插值運算，將計算結果輸入運動學反解模塊，計算出關節坐標下各關節的對應的角度，將各運動關節軌跡送入到關節控制器模塊中進行關節運動控制，由編碼器的測量值實時計算機械手末端的位置。