[發(fā)明專(zhuān)利]一種使用無(wú)人機(jī)進(jìn)行危險(xiǎn)品檢測(cè)的方法及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611053343.X
• 申請(qǐng)日: 2016-11-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106770930B
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-04-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄭強(qiáng);呂曉華;田延河;張金龍;高霞;夏征;蔣劍
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京藍(lán)色星語(yǔ)科技有限公司;阿拉山口出入境檢驗(yàn)檢疫局綜合技術(shù)服務(wù)中心;新疆益格智源機(jī)電科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01N33/00
• 分類(lèi)號(hào): G01N33/00
• 代理公司: 北京名華博信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11453
• 代理人: 李冬梅;苗源

本發(fā)明公開(kāi)了一種使用無(wú)人機(jī)進(jìn)行危險(xiǎn)品檢測(cè)的方法及系統(tǒng)，從無(wú)人機(jī)接收檢測(cè)到的危險(xiǎn)品濃度數(shù)據(jù)、定位數(shù)據(jù)、風(fēng)向數(shù)據(jù)；根據(jù)所述危險(xiǎn)品濃度數(shù)據(jù)判斷濃度超標(biāo)時(shí)，控制無(wú)人機(jī)改變飛行位置并在飛行過(guò)程中進(jìn)行多點(diǎn)測(cè)量，根據(jù)多點(diǎn)測(cè)量的數(shù)據(jù)確定污染源的位置。本發(fā)明可以遠(yuǎn)程控制無(wú)人機(jī)進(jìn)行危險(xiǎn)品檢測(cè)，控制無(wú)人機(jī)進(jìn)行有效軌跡飛行采集相應(yīng)數(shù)據(jù)從而確定污染源的位置，提高危險(xiǎn)品檢測(cè)的智能性，有效保護(hù)工作人員的安全。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及危險(xiǎn)品檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種使用無(wú)人機(jī)進(jìn)行危險(xiǎn)品檢測(cè)的方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

目前口岸放射性查驗(yàn)方式為通道式檢測(cè)設(shè)備以及手持式放射性測(cè)定儀，一旦面臨通道式檢測(cè)儀發(fā)現(xiàn)放射性超標(biāo)情況，人員需手持放射性檢測(cè)設(shè)備上場(chǎng)復(fù)驗(yàn)，及時(shí)防護(hù)較好的情況下仍然難以避免對(duì)查驗(yàn)人員的傷害，無(wú)人機(jī)在這點(diǎn)上具有可以去復(fù)雜環(huán)境，對(duì)人員無(wú)傷害，可以實(shí)時(shí)記錄放射劑量回傳并作為執(zhí)法依據(jù)保存，并能追蹤放射源對(duì)周?chē)言斐傻奈廴緟^(qū)域定位，能更好的確保國(guó)門(mén)安全。

口岸上危險(xiǎn)化學(xué)品查驗(yàn)時(shí)，當(dāng)發(fā)生泄露時(shí)，均需要現(xiàn)場(chǎng)靠近并獲取信息，開(kāi)箱查驗(yàn)定損等，無(wú)論是接觸、呼吸到化學(xué)品或可能面臨化學(xué)品爆炸、火災(zāi)等情況將對(duì)查驗(yàn)人員產(chǎn)生較大傷害，無(wú)人機(jī)攜帶的化學(xué)系統(tǒng)可以識(shí)別是哪種化學(xué)品，是否泄露，濃度情況以及實(shí)時(shí)回傳相關(guān)現(xiàn)場(chǎng)圖像等，有利于方便快捷的處置以及出具相關(guān)證書(shū)。

目前現(xiàn)有的基于無(wú)人機(jī)的放射性物質(zhì)檢測(cè)及化學(xué)氣體檢測(cè)，都是將相關(guān)檢測(cè)設(shè)備搭載在無(wú)人機(jī)上進(jìn)行數(shù)據(jù)采集回傳并沒(méi)有在無(wú)人機(jī)上做數(shù)據(jù)處理以及根據(jù)實(shí)時(shí)采集的數(shù)據(jù)對(duì)放射源、化學(xué)氣體泄漏源進(jìn)行查找與追蹤的功能。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種使用無(wú)人機(jī)進(jìn)行危險(xiǎn)品檢測(cè)的方法及系統(tǒng)。

本發(fā)明提供了一種使用無(wú)人機(jī)進(jìn)行危險(xiǎn)品檢測(cè)的方法，包括：

從無(wú)人機(jī)接收檢測(cè)到的危險(xiǎn)品濃度數(shù)據(jù)、定位數(shù)據(jù)、風(fēng)向數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述危險(xiǎn)品濃度數(shù)據(jù)判斷濃度超標(biāo)時(shí)，控制無(wú)人機(jī)改變飛行位置并在飛行過(guò)程中進(jìn)行多點(diǎn)測(cè)量，根據(jù)多點(diǎn)測(cè)量的數(shù)據(jù)確定污染源的位置。

上述使用無(wú)人機(jī)進(jìn)行危險(xiǎn)品檢測(cè)的方法還具有以下特點(diǎn)：

所述方法還包括：在確定污染源的位置后，至少執(zhí)行一次以下操作：控制無(wú)人機(jī)朝污染源的位置飛行預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)后，控制無(wú)人機(jī)改變飛行位置并在飛行過(guò)程中進(jìn)行多點(diǎn)測(cè)量，根據(jù)多點(diǎn)測(cè)量的結(jié)果確定污染源的位置。

上述使用無(wú)人機(jī)進(jìn)行危險(xiǎn)品檢測(cè)的方法還具有以下特點(diǎn)：

所述根據(jù)多點(diǎn)測(cè)量的結(jié)果確定污染源的位置包括：

根據(jù)所述風(fēng)向數(shù)據(jù)確定高斯模型的坐標(biāo)系的X軸位于水平面且方向?yàn)轱L(fēng)速方向，Y軸位于水平面且垂直于X軸，Z軸垂直于水平面；

判斷濃度超標(biāo)的危險(xiǎn)品的類(lèi)型，根據(jù)此類(lèi)型查詢(xún)各類(lèi)型危險(xiǎn)品的標(biāo)準(zhǔn)差對(duì)照表確定σ_y和σ_z，σ_y為污染源的污染物擴(kuò)散的方式符合正態(tài)分布的情況下在y方向上的分布的標(biāo)準(zhǔn)差，σ_z為污染源的污染物擴(kuò)散的方式符合正態(tài)分布的情況下在y方向上的分布的標(biāo)準(zhǔn)差；

根據(jù)多點(diǎn)測(cè)量結(jié)果使用下式計(jì)算獲得污染源的位置和污染源的釋放速率：

其中，X(x,y,z)為在坐標(biāo)x,y,z位置測(cè)量到的危險(xiǎn)品濃度，P為污染源的釋放速率，S為無(wú)人機(jī)的位置與污染源的直接距離即

上述使用無(wú)人機(jī)進(jìn)行危險(xiǎn)品檢測(cè)的方法還具有以下特點(diǎn)：

所述危險(xiǎn)品的類(lèi)型包括核物質(zhì)和非核化學(xué)物質(zhì)。

上述使用無(wú)人機(jī)進(jìn)行危險(xiǎn)品檢測(cè)的方法還具有以下特點(diǎn)：