[發(fā)明專利]機(jī)械學(xué)習(xí)裝置及方法以及電動(dòng)機(jī)控制裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611052724.6
• 申請(qǐng)日: 2016-11-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106815642B
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-07-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 川合康夫;松本要;妹尾達(dá)也
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G06N99/00
• 分類號(hào): G06N99/00;H02P27/06;H02P23/00
• 代理公司: 北京銀龍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 范勝杰;曹鑫

1.一種機(jī)械學(xué)習(xí)裝置，其學(xué)習(xí)與針對(duì)電動(dòng)機(jī)控制裝置中的位置指令、速度指令以及電流指令中的某一個(gè)指令的修正量相關(guān)聯(lián)的條件，其特征在于，

所述機(jī)械學(xué)習(xí)裝置具備：

狀態(tài)觀測(cè)部，其觀測(cè)由針對(duì)通過(guò)所述電動(dòng)機(jī)控制裝置驅(qū)動(dòng)控制的電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子的位置指令與進(jìn)給機(jī)構(gòu)部的實(shí)際位置之間的誤差即誤差量相關(guān)的數(shù)據(jù)、所述電動(dòng)機(jī)控制裝置中的位置指令、速度指令以及電流指令中的某一個(gè)指令、具有所述電動(dòng)機(jī)控制裝置的機(jī)床中的工件加工條件相關(guān)的數(shù)據(jù)、具有所述電動(dòng)機(jī)控制裝置的機(jī)床的狀態(tài)相關(guān)的數(shù)據(jù)所構(gòu)成的狀態(tài)變量；以及

學(xué)習(xí)部，其根據(jù)由所述狀態(tài)變量構(gòu)成的訓(xùn)練數(shù)據(jù)集，學(xué)習(xí)與用于修正所述電動(dòng)機(jī)控制裝置中的位置指令、速度指令以及電流指令中的某一個(gè)指令的修正量相關(guān)聯(lián)的條件。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械學(xué)習(xí)裝置，其特征在于，

所述機(jī)床的狀態(tài)包含所述機(jī)床的溫度、所述機(jī)床的振動(dòng)中的至少一個(gè)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)械學(xué)習(xí)裝置，其特征在于，

所述學(xué)習(xí)部具備：

回報(bào)計(jì)算部，其基于所述誤差量來(lái)計(jì)算回報(bào)；

函數(shù)更新部，其基于所述狀態(tài)變量以及所述回報(bào)來(lái)更新用于計(jì)算所述修正量的函數(shù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)械學(xué)習(xí)裝置，其特征在于，

所述回報(bào)計(jì)算部在所述誤差量比在當(dāng)前的所述誤差量之前由所述狀態(tài)觀測(cè)部觀測(cè)到的誤差量小時(shí)增加回報(bào)，在所述誤差量比在當(dāng)前的所述誤差量之前由所述狀態(tài)觀測(cè)部觀測(cè)到的誤差量大時(shí)減少回報(bào)。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)械學(xué)習(xí)裝置，其特征在于，

所述回報(bào)計(jì)算部在所述誤差量為規(guī)定范圍內(nèi)時(shí)增加回報(bào)，在所述誤差量為所述規(guī)定范圍外時(shí)減少回報(bào)。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)械學(xué)習(xí)裝置，其特征在于，

所述函數(shù)更新部基于所述狀態(tài)變量以及所述回報(bào)，按照神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型來(lái)更新用于計(jì)算所述修正量的函數(shù)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)械學(xué)習(xí)裝置，其特征在于，

所述學(xué)習(xí)部具備：

誤差計(jì)算部，其基于所述誤差量來(lái)計(jì)算誤差；

學(xué)習(xí)模型更新部，其基于所述狀態(tài)變量以及所述誤差來(lái)更新用于計(jì)算所述修正量的學(xué)習(xí)模型。

8.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)械學(xué)習(xí)裝置，其特征在于，

所述學(xué)習(xí)部構(gòu)成為根據(jù)針對(duì)多個(gè)電動(dòng)機(jī)控制裝置取得的所述訓(xùn)練數(shù)據(jù)集來(lái)學(xué)習(xí)所述條件。

9.一種電動(dòng)機(jī)控制裝置，其具備權(quán)利要求1至8中的任意一項(xiàng)所述的機(jī)械學(xué)習(xí)裝置，其特征在于，

所述電動(dòng)機(jī)控制裝置進(jìn)一步具備：

意圖決定部，其基于所述學(xué)習(xí)部根據(jù)所述訓(xùn)練數(shù)據(jù)集學(xué)習(xí)而得的結(jié)果，對(duì)當(dāng)前的所述狀態(tài)變量的輸入進(jìn)行應(yīng)答來(lái)決定所述修正量；

修正部，其使用所述意圖決定部所決定的修正量來(lái)修正所述電動(dòng)機(jī)控制裝置中的位置指令、速度指令以及電流指令中的某一個(gè)指令；

電動(dòng)機(jī)電力供給部，其基于通過(guò)所述修正部修正后的所述指令，向電動(dòng)機(jī)供給驅(qū)動(dòng)電力；

位置檢測(cè)部，其檢測(cè)進(jìn)給機(jī)構(gòu)部的實(shí)際位置；以及

誤差量測(cè)定部，其測(cè)定針對(duì)轉(zhuǎn)子的位置指令與所述實(shí)際位置之間的誤差即所述誤差量。

10.一種機(jī)械學(xué)習(xí)方法，其學(xué)習(xí)與針對(duì)電動(dòng)機(jī)控制裝置中的位置指令、速度指令以及電流指令中的某一個(gè)指令的修正量相關(guān)聯(lián)的條件，其特征在于，

所述機(jī)械學(xué)習(xí)方法具備如下步驟：

狀態(tài)觀測(cè)步驟，觀測(cè)由針對(duì)通過(guò)所述電動(dòng)機(jī)控制裝置驅(qū)動(dòng)控制的電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子的位置指令與進(jìn)給機(jī)構(gòu)部的實(shí)際位置之間的誤差即誤差量相關(guān)的數(shù)據(jù)、所述電動(dòng)機(jī)控制裝置中的位置指令、速度指令以及電流指令中的某一個(gè)指令、具有所述電動(dòng)機(jī)控制裝置的機(jī)床中的工件加工條件相關(guān)的數(shù)據(jù)、具有所述電動(dòng)機(jī)控制裝置的機(jī)床的狀態(tài)相關(guān)的數(shù)據(jù)所構(gòu)成的狀態(tài)變量；

學(xué)習(xí)步驟，根據(jù)由所述狀態(tài)變量構(gòu)成的訓(xùn)練數(shù)據(jù)集，學(xué)習(xí)與用于修正所述電動(dòng)機(jī)控制裝置中的位置指令、速度指令以及電流指令中的某一個(gè)指令的修正量相關(guān)聯(lián)的條件。