[發明專利]一種并聯舵機脈寬調制驅動信號的確定方法

有效

• 申請號: 201611051612.9
• 申請日: 2016-11-24
• 公開（公告）號: CN106502305B
• 公開（公告）日: 2017-11-10
• 發明（設計）人: 莫勝波;王磊;王珂;李超;祁劍雄
• 申請（專利權）人: 蘭州飛行控制有限責任公司
• 主分類號: G05F1/66
• 分類號: G05F1/66
• 代理公司: 中國航空專利中心11008
• 代理人: 梁瑞林

技術領域

本發明屬于伺服控制技術。涉及一種并聯舵機脈寬調制驅動信號的確定方法。

背景技術

脈沖寬度調制控制技術就是對脈沖的寬度進行調制的技術，通過對開關的導通和關斷控制，使輸出端得到一系列幅值相等而寬度不相等的脈沖，按一定的規則對脈沖的寬度進行調制即可改變輸出等效電壓的大小，也可改變輸出頻率，廣泛應用在測量、通信到功率控制與變換的許多領域中。目前的并聯舵機的驅動信號是采用硬件電路實現，其缺點是體積大，重量沉，成本高。

發明內容

本發明的目的是：提出一種并聯舵機脈寬調制驅動信號的確定方法，以便省略硬件電路，減小體積，減輕重量，降低成本。

本發明的技術方案是：一種并聯舵機脈寬調制驅動信號的確定方法，其特征在于，確定并聯舵機脈寬調制驅動信號的步驟如下：

1、定義：

1.1、所需占空比σ×100％,正值表示正向驅動，負值表示反向驅動；

1.2、控制指令Δ；

1.3、計算階段邏輯符號MARK；

1.4、當前控制拍的積分算子U_n；

1.5、積分上限參數L₁；

1.6、積分下限參數L₂；

1.7、脈寬調制信號輸出Vout，它有3個狀態量“0,+1，-1”，“0”表示不輸出，+1表示正向波峰輸出，-1表示負向波峰輸出；

1.8、脈沖持續時間參數ε；

1.9、控制拍的周期T，單位為s；

2、計算控制指令Δ：

Δ＝σ×ε……………………………………………………[1]

3、判斷計算階段邏輯符號MARK是否為真：

3.1、如果MARK＝0，則轉至步驟8；

3.2、如果MARK＝1，則繼續下述步驟；

4、脈寬調制信號輸出Vout賦值：Vout＝0；

5、計算當前拍控制拍的積分算子U_n：

U_n＝U_n-1+Δ×T……………………………………………………[2]

式中，U_n-1是前一控制拍的積分算子；

6、階段邏輯符號MARK賦值：

6.1、如果∣U_n∣≥L₁，則MARK＝0；

6.2、如果∣U_n∣＜L₁，則MARK＝1；

7、至此，確定并聯舵機脈寬調制驅動信號的步驟結束；

8、脈寬調制信號輸出Vout賦值，計算當前拍控制拍的積分算子U_n：

8.1、如果U_n-1≥0，Vout＝+1；

U_n＝U_n-1+(Δ-ε)×T…………………………….………………[3]

式中，U_n-1是前一控制拍的積分算子；

8.2、如果U_n-1＜0，Vout＝-1；

U_n＝U_n-1+(Δ+ε)×T……………………………………………[4]

式中，U_n-1是前一控制拍的積分算子；

9、計算階段邏輯符號MARK賦值：

9.1、如果∣U_n∣≥L₂，則MARK＝0；

9.2、如果∣U_n∣＜L₂，則MARK＝1；

至此，確定并聯舵機脈寬調制驅動信號的步驟結束。

本發明的優點是：提出了一種并聯舵機脈寬調制驅動信號的確定方法，省略了硬件電路，減小了體積，減輕了重量，降低了成本。

具體實施方式

下面對本發明做進一步詳細說明。一種并聯舵機脈寬調制驅動信號的確定方法，其特征在于，確定并聯舵機脈寬調制驅動信號的步驟如下：

1、定義：

1.1、所需占空比σ×100％,正值表示正向驅動，負值表示反向驅動；

1.2、控制指令Δ；

1.3、計算階段邏輯符號MARK；

1.4、當前控制拍的積分算子U_n；

1.5、積分上限參數L₁；

1.6、積分下限參數L₂；