[發(fā)明專利]一種控制可移動設(shè)備的方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611051269.8
• 申請日: 2016-11-23
• 公開（公告）號: CN108089695B
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王晗;李智濤;孫曉路
• 申請（專利權(quán)）人: 納恩博（北京）科技有限公司
• 主分類號: G06F3/01
• 分類號: G06F3/01;G06K9/00
• 代理公司: 北京派特恩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11270
• 代理人: 王姍姍;張穎玲

1.一種控制可移動設(shè)備的方法，其特征在于，包括：

通過圖像采集單元采集圖像，對采集到的圖像進行識別，獲得識別結(jié)果；所述識別結(jié)果表示所述采集到的圖像中存在人體，以及人體姿態(tài)為第一人體姿態(tài)；

將所述第一人體姿態(tài)對應(yīng)的第一運動描述信息和所述可移動設(shè)備當(dāng)前執(zhí)行的第二運動描述信息進行疊加，獲得第三運動描述信息；其中，所述運動描述信息為運動矢量，所述將所述第一人體姿態(tài)對應(yīng)的第一運動描述信息和所述可移動設(shè)備當(dāng)前執(zhí)行的第二運動描述信息進行疊加，獲得第三運動描述信息，包括：將所述第一人體姿態(tài)對應(yīng)的第一運動矢量與所述可移動設(shè)備當(dāng)前執(zhí)行的第二運動矢量疊加，獲得第三運動矢量；其中，所述第一運動矢量的大小和方向根據(jù)所述第一人體姿態(tài)來確定；所述第二運動矢量的大小根據(jù)速度來確定，方向根據(jù)運動方向來確定；

計算出所述第三運動描述信息對應(yīng)的目標(biāo)移動參數(shù)，并控制所述可移動設(shè)備以所述目標(biāo)移動參數(shù)移動，以利用所述可移動設(shè)備對所述人體進行跟蹤。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，對采集到的圖像進行識別，獲得識別結(jié)果，包括：

在所述采集到的圖像中進行人體檢測，獲得檢測結(jié)果；

當(dāng)所述檢測結(jié)果表示所述采集到的圖像中存在人體時，將所述人體所在的目標(biāo)跟蹤區(qū)域輸入多個人體姿態(tài)分類器進行匹配，獲得每個所述人體姿態(tài)分類器輸出的第一匹配分?jǐn)?shù)；

確定最高的所述第一匹配分?jǐn)?shù)對應(yīng)的所述第一人體姿態(tài)為所述人體姿態(tài)。

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二運動描述信息為所述可移動設(shè)備跟蹤一目標(biāo)的運動描述信息，所述目標(biāo)為所述人體，所述方法還包括：

判斷所述可移動設(shè)備是否丟失目標(biāo)；

當(dāng)所述可移動設(shè)備丟失目標(biāo)時，重新尋找所述目標(biāo)。

4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，判斷所述可移動設(shè)備是否丟失目標(biāo)，包括：

利用所述采集到的圖像中的第一幀圖像的所述目標(biāo)跟蹤區(qū)域訓(xùn)練目標(biāo)模型；

基于所述目標(biāo)模型，對所述第一幀圖像之后的第二幀圖像的所述目標(biāo)跟蹤區(qū)域進行匹配，獲得第二匹配分?jǐn)?shù)；

判斷所述第二匹配分?jǐn)?shù)是否達到閾值；其中，當(dāng)所述第二匹配分?jǐn)?shù)未達到所述閾值時，表示所述可移動設(shè)備丟失目標(biāo)。

5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，在重新尋找所述目標(biāo)之后，還包括：

在重新尋找到疑似目標(biāo)時，基于所述目標(biāo)模型，對所述疑似目標(biāo)所在的疑似目標(biāo)跟蹤區(qū)域進行匹配，獲得第三匹配分?jǐn)?shù)；

當(dāng)所述第三匹配分?jǐn)?shù)達到所述閾值時，確定所述疑似目標(biāo)為所述目標(biāo)。

6.一種控制可移動設(shè)備的裝置，其特征在于，包括：

識別模塊，用于通過圖像采集單元采集圖像，對采集到的圖像進行識別，獲得識別結(jié)果；所述識別結(jié)果表示所述采集到的圖像中存在人體，以及人體姿態(tài)為第一人體姿態(tài)；

疊加模塊，用于將所述第一人體姿態(tài)對應(yīng)的第一運動描述信息和所述可移動設(shè)備當(dāng)前執(zhí)行的第二運動描述信息進行疊加，獲得第三運動描述信息；所述運動描述信息為運動矢量，所述疊加模塊用于將所述第一人體姿態(tài)對應(yīng)的第一運動矢量與所述可移動設(shè)備當(dāng)前執(zhí)行的第二運動矢量疊加，獲得第三運動矢量；其中，所述第一運動矢量的大小和方向根據(jù)所述第一人體姿態(tài)來確定；所述第二運動矢量的大小根據(jù)速度來確定，方向根據(jù)運動方向來確定；

控制模塊，用于計算出所述第三運動描述信息對應(yīng)的目標(biāo)移動參數(shù)，并控制所述可移動設(shè)備以所述目標(biāo)移動參數(shù)移動，以利用所述可移動設(shè)備對所述人體進行跟蹤。

7.如權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述識別模塊用于在所述采集到的圖像中進行人體檢測，獲得檢測結(jié)果；當(dāng)所述檢測結(jié)果表示所述采集到的圖像中存在人體時，將所述人體所在的目標(biāo)跟蹤區(qū)域輸入多個人體姿態(tài)分類器進行匹配，獲得每個所述人體姿態(tài)分類器輸出的第一匹配分?jǐn)?shù)；確定最高的所述第一匹配分?jǐn)?shù)對應(yīng)的所述第一人體姿態(tài)為所述人體姿態(tài)。