[發明專利]控制裝置有效
| 申請號： | 201611051077.7 | 申請日： | 2016-11-24 |
| 公開（公告）號： | CN106873444B | 公開（公告）日： | 2019-05-28 |
| 發明（設計）人： | 古賀達也;中西竜一郎 | 申請（專利權）人： | 歐姆龍株式會社 |
| 主分類號： | G05B19/042 | 分類號： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 隆天知識產權代理有限公司 72003 | 代理人： | 宋曉寶;向勇 |
| 地址： | 日本京都*** | 國省代碼： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 控制 裝置 | ||
1.一種控制裝置，根據基于驅動控制對象的指令圖案計算的速度目標值和針對所述速度目標值的所述控制對象的速度反饋值，周期性地向所述控制對象輸出修正速度指令值，由此控制所述控制對象，其中，所述控制對象是被驅動而產生規定的粘性力作為反作用力的控制對象，其特征在于，
具有修正運算部，該修正運算部獲取力作為力反饋值，并根據所獲取的力反饋值和所述力的目標值的誤差與所述速度反饋值和所述速度目標值的誤差，來運算修正速度指令值，
所述修正運算部將所述修正速度指令值向所述控制對象輸出，
所述修正運算部根據基于速度阻抗控制的式子忽略彈簧常數而計算出的如下的關系式，來計算修正速度指令值，
Vc＝Vnow+{Dd1(Vd-Vnow)+Md1(Fnow-Fd)}Δt
其中，Vd為所述速度目標值，Vnow為所述速度反饋值，Fd為所述力目標值，Fnow為所述力反饋值，Dd1為加權系數，Md1為加權系數，
在每個將所述修正速度指令值周期性地輸出的周期，變更加權系數Dd1和Md1的比率，并基于變更后的比率，來輸出所述修正速度指令值。
2.如權利要求1所述的控制裝置，其特征在于，
該控制裝置還具有存儲所述修正速度指令值的上限值以及下限值的存儲部，
所述修正運算部在所計算的所述修正速度指令值沒有在所述修正指令的上限值以及下限值的范圍內的情況下，輸出所述上限值或所述下限值作為所述修正速度指令值。
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