[發(fā)明專利]空間繩系機(jī)器人近距離抓捕后回收目標(biāo)的自適應(yīng)控制方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201611049852.5 | 申請日： | 2016-11-24 |
| 公開（公告）號： | CN106855690B | 公開（公告）日： | 2020-04-03 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 張帆;黃攀峰;孟中杰;劉正雄;張夷齋 | 申請（專利權(quán)）人： | 西北工業(yè)大學(xué) |
| 主分類號： | G05B13/04 | 分類號： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 西北工業(yè)大學(xué)專利中心 61204 | 代理人： | 王鮮凱 |
| 地址： | 710072 *** | 國省代碼： | 陜西;61 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 空間 機(jī)器人 近距離 抓捕 回收 目標(biāo) 自適應(yīng) 控制 方法 | ||
1.一種空間繩系機(jī)器人近距離抓捕后回收目標(biāo)的自適應(yīng)控制方法，其特征在于步驟如下：
步驟1、建立復(fù)合體回收過程的動(dòng)力學(xué)方程：
其中：q為系統(tǒng)廣義坐標(biāo)系，是n×1的列向量；τ是系統(tǒng)的控制輸入力/力矩，為n×1的列向量；M(q)是一個(gè)n×n的正定且對稱的慣性矩陣；是一個(gè)n×n矩陣；G(q)是一個(gè)n×1的列向量；
所述系統(tǒng)的廣義坐標(biāo)系q為時(shí)間的函數(shù)，q(t)和τ(t)均表示為q和τ；
步驟2、計(jì)算回收所需要的控制輸入τ：
其中：Ξ為一個(gè)正定的且時(shí)變矩陣；分別為矩陣M(q)，G(q)的辨識值；K均為正定對稱矩陣；系統(tǒng)狀態(tài)q(t)的期望狀態(tài)為qd(t)；
為三個(gè)慣性矩陣辨識值與真實(shí)值的誤差；
步驟3、計(jì)算復(fù)合體的動(dòng)力學(xué)參數(shù)的辨識律
其中：是一個(gè)動(dòng)力學(xué)回歸矩陣，Γ為正定對稱矩陣；
步驟4、輸入執(zhí)行控制量τ至控制系統(tǒng)，完成復(fù)合體回收。
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