[發明專利]作業裝置

有效

• 申請號: 201611048817.1
• 申請日: 2016-11-23
• 公開（公告）號: CN106891321B
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發明（設計）人: 高野健;木村悟
• 申請（專利權）人: 松下知識產權經營株式會社
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/08;B25J9/16
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 劉文海

1.一種作業裝置，其中，

所述作業裝置具備：

基座部；

可動部，其用于裝配末端執行器；

多個連桿機構，它們將所述基座部與所述可動部連結起來；

多個致動器，它們固定于所述基座部，且按照每個所述連桿機構獨立設置并作為所述連桿機構的動力源進行工作；以及

控制部，其通過使所述多個致動器工作而使所述末端執行器移動，

所述多個連桿機構分別具有連桿構件、設置于所述連桿構件的一端且能夠彎曲的第一接頭部、以及設置于所述連桿構件的另一端側且能夠彎曲的第二接頭部，

所述控制部具有接頭角度判斷部，該接頭角度判斷部判斷在所述第一接頭部以及所述第二接頭部各自處的所述連桿機構的彎曲角度是否處于可動作范圍內，

所述第一接頭部以及所述第二接頭部分別是具有相互交叉的第一旋轉軸以及第二旋轉軸的萬向接頭，所述接頭角度判斷部基于表示在萬向接頭中與正常的彎曲狀態對應的以所述第一旋轉軸為中心的第一彎曲角度與以所述第二旋轉軸為中心的第二彎曲角度的組合的可動作范圍數據，來判斷所述連桿機構的彎曲角度是否處于可動作范圍內，所述萬向接頭分別與所述第一接頭部以及所述第二接頭部對應。

2.根據權利要求1所述的作業裝置，其中，

所述接頭角度判斷部在判斷為所述組合脫離所述可動作范圍的情況下使所述致動器停止。

3.根據權利要求1所述的作業裝置，其中，

所述控制部具有：

動作模式存儲部，其存儲動作模式；以及

動作部，其基于所述動作模式存儲部所存儲的所述動作模式而驅動所述多個致動器，

所述接頭角度判斷部使用所述動作模式來判斷在所述第一接頭部以及所述第二接頭部各自處的所述連桿機構的所述彎曲角度是否處于所述可動作范圍內。

4.根據權利要求3所述的作業裝置，其中，

所述作業裝置還具備顯示所述動作模式的顯示部，

所述接頭角度判斷部在所述組合脫離可動作范圍的情況下，將所述顯示部所顯示的所述動作模式中的所述組合脫離可動作范圍的位置與所述動作模式中的所述位置以外的部分區別開來進行顯示。

5.根據權利要求3所述的作業裝置，其中，

所述接頭角度判斷部在判斷為所述組合脫離所述可動作范圍的情況下使所述致動器停止。