[發明專利]機器人系統

有效

• 申請號: 201611048459.4
• 申請日: 2016-11-22
• 公開（公告）號: CN106737662B
• 公開（公告）日: 2019-06-28
• 發明（設計）人: 鷲頭伸一;鈴木元;王凱濛
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 范勝杰;王立杰

1.一種機器人系統，其特征在于，

該機器人系統具有：

檢測部，其檢測在預定的作業區域中存在的作業對象的工件的位置姿勢；

機器人，其基于檢測出的所述位置姿勢的信息，對所述工件進行預定的動作；以及

機器人控制裝置，其控制所述機器人，

所述機器人控制裝置具有：

區域劃分部，其以預定的分辨率將所述作業區域劃分為多個區域；

區域判斷部，其判斷所述工件存在于所述多個區域的哪塊區域中；

學習控制部，其針對存在所述工件的每個區域學習用于變更速度或加速度而使所述動作高速化的動作高速化率；

存儲部，其存儲存在所述工件的區域的位置以及該區域中的所述動作高速化率；以及

控制部，其在存在新工件的區域中，判斷所述動作學習是否已完成，當所述動作學習已完成時，以使用所學習的所述動作高速化率對所述新工件執行所述動作的方式來控制所述機器人，當未學習時，使所述學習控制部學習所述動作高速化率，

所述學習控制部根據所述學習的狀況，變更對所述多個區域的每個區域進行作業的優先度。

2.根據權利要求1所述的機器人系統，其特征在于，

所述動作包括：

所述機器人把持在所述作業區域內配置的工件的動作；以及

所述機器人將所把持的工件載置在作業結束區域內的動作。

3.根據權利要求1或2所述的機器人系統，其特征在于，

所述學習控制部根據驅動所述機器人的各軸的電動機的容許負載和動作模式執行過程中的所述電動機的負載，計算所述動作高速化率，

所述存儲部將所述高速化率和包含有所述動作的學習前的速度與加速度中的至少一個的動作信息一同進行存儲。

4.根據權利要求1或2所述的機器人系統，其特征在于，

所述學習控制部根據針對動作模式執行過程中的驅動所述機器人的各軸的電動機的指令值與來自電動機的反饋值之間的差值信息，計算所述動作高速化率，

所述存儲部將所述動作高速化率和包含有所述動作的學習前的速度與加速度中的至少一個的動作信息一同進行存儲。

5.根據權利要求3所述的機器人系統，其特征在于，

所述學習控制部在執行動作前，從過去的學習數據中檢索與執行前的動作類似的學習動作，在存在所述學習動作時，根據與所述學習動作相關聯的動作高速化率、所述執行前的動作以及所述學習動作的動作信息的差異，對所述動作高速化率進行修正，

所述控制部使用修正后的所述動作高速化率對所述動作進行高速化。