[發明專利]一種基于雙攝像頭的自動點膠的方法及裝置

在審

• 申請號: 201611048385.4
• 申請日: 2016-11-24
• 公開（公告）號: CN106733525A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 胡國華;金人笑;潘明
• 申請（專利權）人: 杭州力視科技有限公司
• 主分類號: B05D1/26
• 分類號: B05D1/26;B05C5/02;B05C11/00
• 代理公司: 廣州市越秀區哲力專利商標事務所(普通合伙)44288
• 代理人: 胡擁軍

技術領域

本發明屬于機器人控制技術領域，尤其涉及一種基于雙攝像頭的自動點膠的方法及裝置。

背景技術

隨著現代社會的發展,對產品質量、生產效率、勞動條件、環境等要求不斷提高,智能化、自動化、機器人化是工業發展的必然趨勢，而機器視覺技術是促進其發展的核心技術。將以機器視覺和圖像處理為基礎的視覺引導技術融入到機器人，通過機器視覺技術使機器人具有對周圍環境尤其是目標物的信息獲取功能，并依照獲取的信息對控制系統進行設置，使其實現對目標物體的檢測、定位與自主點膠的功能。許多視覺和圖像算法的成功應用顯著提升了機器人的智能水平，而機器人本身對目標物進行點膠的實時性、準確性和穩定性，也是機器人采用視覺引導進行智能點膠的智能水平的標準體現。

由于人工成本日益上升及工人流動性大的壓力，很多制造類企業著力引進智能機器人，而在實際的工業生產中，主要方法是預先采用示教為基礎的編程設定運動軌跡的方式，按規定路徑和運動規劃從而完成所需任務，在這個過程中，機器人只是簡單重復地執行預先工作人員編制好的算法程序，完成程序設定的每一步動作。一旦處理對象的狀態或機器人工作環境中的一些變化，現有的示范教學通常對這些變化缺乏足夠的認識，不便于做適當的調整，導致加工質量不能滿足要求，甚至無法繼續工作，而這種環境變化是極有可能發生的，比如人員操作不當，夾具磨損等。

眾多產品生產及組裝企業需要進行點膠工序，市場上部分工廠已經引入傳統的點膠機器人，即預先采用示教設定運動軌跡，按規定路徑和運動規劃完成任務。主要面臨幾個問題：1)點膠器人操作技術要求高，操作人員需要額外培訓；2)設備使用成本高，每個產品需要定制夾具導致使用成本增加，而且夾具容易磨損；3)點膠精度低，產品需要操作人員預先非常精確的放入夾具中，操作人員稍一疏忽容易導致點膠偏差，4)實用廣度差，工廠因產品種類多、產品點膠軌跡復雜、夾具使用成本高等原因，導致無法完全引入點膠機器人取代人工操作。

發明內容

為了克服現有技術的不足，本發明的目的之一在于提供一種基于雙攝像頭的自動點膠的方法，其能解決產品夾具預先定位，降低操作工人技術要求和提高點膠速度的技術問題。

本發明的目的之二在于提供一種基于雙攝像頭的自動點膠的裝置，其能解決產品夾具預先定位，降低操作工人技術要求和提高點膠速度的技術問題。

本發明的目的之一采用以下技術方案實現：

一種基于雙攝像頭的自動點膠的方法，包括以下步驟：

S1：通過一全景攝像頭獲取當前的全景圖像信息，所述全景圖像信息包括與工件對應的工件位置信息；

S2：根據獲取到的工件位置信息將特寫鏡頭移動到相對應的工件處，并獲取工件的圖像特征信息；

S3：根據模板匹配算法將獲取到的圖像特征信息與工件模板進行特征匹配以得到相對應的工件類型、旋轉角度及點膠軌跡；

S4：將獲取到的工件類型、旋轉角度及點膠軌跡傳輸至點膠機器人，并控制點膠機器人進行點膠操作。

優選的，步驟S1與步驟S2之間還包括S20：

S20：根據一畸變參數對全景圖像信息進行校正，該畸變參數通過圖像標定方法獲取得到。其能進一步修整圖像的偏差。

優選的，在步驟S20中所采用的圖像標定方法為張正友標定方法。其能進一步公開圖像標定的方法。

優選的，步驟S2具體包括以下子步驟：

S21：根據獲取到的工件位置信息將特寫鏡頭移動到相對應的工件處；

S22：獲取當前的工件圖像信息；

S23：通過一畸變參數對該工件圖像信息進行校正；

S24：根據校正后的工件圖像信息得到工件的圖像特征信息。其進一步公開了步驟S2的子步驟。

優選的，步驟S1具體包括以下子步驟：

S11：通過一全景攝像頭獲取當前的全景圖像信息；

S12：根據模板匹配算法確定獲取到的全景圖像信息中工件的中心點的位置，

S13：將工件的中心位置將其轉換為機器人坐標系下的工件位置信息。其進一步公開了步驟S1的子步驟。

優選的，步驟S3與步驟S4之間還包括步驟S31：

S31：根據工件位置信息將圖像特征信息轉換為機器人坐標系下的圖像特征信息。其能進一步解決坐標系轉換的技術問題。

優選的，在步驟S4之后還包括以下步驟：

S5：獲取經過點膠機器人點膠后的點膠圖像信息；