[發明專利]一種交跨線確定方法和裝置

有效

• 申請號: 201611046171.3
• 申請日: 2016-11-22
• 公開（公告）號: CN106772424B
• 公開（公告）日: 2019-04-19
• 發明（設計）人: 李庭堅;張建剛;李翔;莫兵兵;徐云鵬;毛強;余德泉;張福;羅望春;姜誠;黃朝華;譚弘武;李建昆
• 申請（專利權）人: 中國南方電網有限責任公司超高壓輸電公司檢修試驗中心;北京煜邦電力技術股份有限公司
• 主分類號: G01S17/89
• 分類號: G01S17/89
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆;胡彬

本發明公開了一種交跨線確定方法和裝置。該方法包括：獲取激光雷達設備掃描的點云數據；對所述點云數據進行網格劃分，依據點云信息的垂直空間特性，對所述點云數據進行無效數據的剔除；對剔除后的點云數據進行遍歷，通過聚類和隨機抽樣一致算法確定交跨線。本方案實現了交跨線的精確識別和定位。

技術領域

本發明實施例涉及交跨線識別技術，尤其涉及一種交跨線確定方法和裝置。

背景技術

在電力巡線過程中，交跨線的識別和確定是重要的研究課題之一。其中，交跨線指在高壓線路下交叉存在的其它電力線路。

現有技術中，大多通過直升機搭載紅外攝像儀、數碼攝像機和照相機等設備，在直升機飛行的同時，對途經的電力線路進行觀察，獲取電力線路走廊可見光和紅外影像，然而通過這種方式確定的交跨線定位精度較低，很難判斷交跨線到地面的距離，無法快速確定交跨線所在區域的三維線路走廊地形、地貌、地物和線路設施等信息。

發明內容

本發明提供一種交跨線確定方法和裝置，以實現對交跨線精確識別和定位。

第一方面，本發明實施例提供了一種交跨線確定方法，其特征在于，包括：

獲取激光雷達設備掃描的點云數據；對所述點云數據進行網格劃分，依據點云信息的垂直空間特性，對所述點云數據進行無效數據的剔除；對剔除后的點云數據進行遍歷，通過聚類和隨機抽樣一致算法確定交跨線。

可選的是，對所述點云數據進行網格劃分，依據點云信息的垂直空間特性，對所述點云數據進行無效數據的剔除包括：

將所述點云數據按預設大小的網格進行等分，再根據預設高度對所述點云數據進行分層，依次從最底層開始連續累積無點點云數據，當所述無點點云數據累積高度超過預設閾值時，剔除當前高度以下的點云數據。

在上述任一方案中，可選的是，對剔除后的點云數據進行遍歷，通過聚類和隨機抽樣一致算法確定交跨線之前，還包括：

如果所述點云數據缺失地面點云信息，則將所述缺失地面點云信息的點云數據添加到剔除后的點云數據中。

在上述任一方案中，可選的是，對剔除后的點云數據進行遍歷包括：

由相鄰桿塔的中心點坐標確定二維直線；

將所述二維直線預設范圍內的點云數據作為索引點云，對所述索引點云進行遍歷。

在上述任一方案中，可選的是，通過聚類和隨機抽樣一致算法確定交跨線包括：

對所述點云數據進行歐式聚類，對歐式聚類后得到的每組數據進行隨機抽樣一致算法，將確定出的直線點云數據量與該組點云數據總量比值超過預設比例閾值的直線點云確定為交跨線。

第二方面，本發明實施例還提供了一種交跨線確定裝置，包括：

點云數據獲取模塊，用于獲取激光雷達設備掃描的點云數據；

點云數據處理模塊，對所述點云數據進行網格劃分，依據點云信息的垂直空間特性，對所述點云數據進行無效數據的剔除；

交跨線確定模塊，用于對剔除后的點云數據進行遍歷，通過聚類和隨機抽樣一致算法確定交跨線。

可選的是，所述點云數據處理模塊具體用于：

將所述點云數據按預設大小的網格進行等分，再根據預設高度對所述點云數據進行分層，依次從最底層開始連續累積無點點云數據，當所述無點點云數據累積高度超過預設閾值時，剔除當前高度以下的點云數據。

在上述任一方案中，可選的是，所述點云數據處理模塊還用于：

如果所述點云數據缺失地面點云信息，則將所述缺失地面點云信息的點云數據添加到剔除后的點云數據中。