[發明專利]提高觀測精度的新型三階線性擴張狀態觀測器構造方法在審
| 申請號： | 201611044095.2 | 申請日： | 2016-11-24 |
| 公開（公告）號： | CN106773672A | 公開（公告）日： | 2017-05-31 |
| 發明（設計）人： | 孫佃升 | 申請（專利權）人： | 濱州學院 |
| 主分類號： | G05B13/04 | 分類號： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 濟南泉城專利商標事務所37218 | 代理人： | 張桂松 |
| 地址： | 256600 山東省濱*** | 國省代碼： | 山東;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 提高 觀測 精度 新型 線性 擴張 狀態 觀測器 構造 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種新型三階線性擴張狀態觀測器，其特征在于：
其中，為擴張狀態觀測器中的狀態變量，觀測值，觀測值，觀測值，之間的偏差為，之間的偏差為，之間的偏差為。
2.一種提高觀測精度的新型三階線性擴張狀態觀測器構造方法，其特征在于：包括：
（1）通過對擴張狀態觀測器ESO中各狀態變量觀測值導數的調節來控制各狀態變量的觀測值，使其跟蹤實際值；
（2）以各狀態變量觀測值與其實際值的偏差作為各狀態變量導數的調節依據，各狀態變量中至少有一個可通過量測得到實際值，其余狀態變量實際值雖通過某一變量的量測值與其它量逐步計算得到；
（3）之間的偏差為，之間的偏差為，之間的偏差為；
（4）設計新型三階線性擴張狀態觀測器結構；
（5）經跟蹤-微分器得的各階導數；
（6）構造新型三階線性擴張狀態觀測器方程，方程為：
式中均為大于零的參數。
3.根據權利要求2所述的提高觀測精度的新型三階線性擴張狀態觀測器構造方法，其特征在于：（5）中，跟蹤-微分器的方程如下：
其中，為給定目標信號，為安排過渡過程后的給定信號，為可調參數，函數的表達式為：
。
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