[發明專利]一種基于新型視覺引導的機器人定位裝置及方法

在審

• 申請號: 201611043697.6
• 申請日: 2016-11-24
• 公開（公告）號: CN108098762A
• 公開（公告）日: 2018-06-01
• 發明（設計）人: 鐘鴻飛;覃爭鳴
• 申請（專利權）人: 廣州映博智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于新型視覺引導的機器人定位裝置，其特征在于，該系統裝置包括線結構光自掃描裝置、機器人模塊和上位計算機，其中，

所述的線結構光自掃描裝置用于獲取目標對象在相機坐標系下的三維位姿；所述的線結構光自掃描裝置包括工業相機、振鏡和激光器；所述工業相機用于拍攝需進行處理的圖像；所述激光器發出線結構光平面經振鏡反射投射到被測物體表面并形成激光光條；所述振鏡起反射作用，其轉動的轉角可通過上位計算機發出的電壓信號精準控制；

所述機器人模塊包括機器人本體與機器人控制器；其中，所述機器人控制器用于接收所述上位計算機發來的控制指令，控制所述機器人本體；所述機器人本體用于實現對隨機位姿目標對象的指定操作。

所述的上位計算機用于對振鏡轉角進行精準控制、對采集到的圖像進行處理以及發送指令給所述機器人控制器。

2.一種應用權利要求1所述的一種基于新型視覺引導的機器人定位裝置實現的方法，其特征在于，該方法通過機器人手眼關系與工具坐標系聯合標定，實現將目標對象的三維位姿從相機坐標系轉換至機器人坐標系，從而最終實現機器人對隨機位姿目標對象的三維定位。

3.根據權利要求2所述的一種基于新型視覺引導的機器人定位裝置實現的方法，其特征在于，系統的實現需完成三項標定工作，包括線結構光自掃描裝置參數標定、相機和機器人手眼關系標定、機器人工具坐標系標定，其中：

所述的線結構光自掃描裝置參數標定，即建立振鏡和相機之間的位姿轉換關系；

所述的相機和機器人手眼關系標定，即建立線結構光自掃描裝置與機器人之間的位姿轉換關系；

所述的機器人工具坐標系標定，即建立工具與機器人法蘭之間的位姿轉換關系。