[發明專利]一種新型激光視覺焊縫跟蹤系統及方法在審
| 申請號： | 201611043658.6 | 申請日： | 2016-11-24 |
| 公開（公告）號： | CN108098134A | 公開（公告）日： | 2018-06-01 |
| 發明（設計）人： | 陳墩金;覃爭鳴 | 申請（專利權）人： | 廣州映博智能科技有限公司 |
| 主分類號： | B23K26/044 | 分類號： | B23K26/044 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 510665 廣東省廣州市*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 激光視覺傳感器 跟蹤系統 焊縫跟蹤 焊縫圖像 視覺焊縫 新型激光 多軸伺服控制器 焊縫跟蹤系統 二值化處理 焊接機器人 伺服驅動器 引導機器人 焊縫位置 激光視覺 激光條紋 控制策略 人工焊接 實際需求 現場組態 小波降噪 噪聲濾除 智能終端 中心提取 自動跟蹤 焊縫 引導的 隊列 焊接 采集 圖像 跟蹤 檢測 | ||
【權利要求書】：
1.一種新型激光視覺焊縫跟蹤系統，其特征在于，所述系統包括：焊接機器人、激光視覺傳感器、多軸伺服控制器、伺服驅動器、PC現場組態平臺和智能終端；其中：
所述激光視覺傳感器安裝于焊接機器人末端，用于跟蹤焊縫圖像和采集焊縫圖像；所述多軸伺服控制器和伺服驅動器置于焊接機器人內部，用于實現焊接機器人的自動焊接作業；所述智能終端位于PC現場組態平臺，用于對本焊縫跟蹤系統的智能控制；系統界面包括圖像采集、圖像處理、焊縫識別、機械控制、焊縫跟蹤模塊。
2.一種應用權利要求1所述的一種新型激光視覺焊縫跟蹤系統實現的一種新型激光視覺焊縫跟蹤方法，其特征在于，具體包括以下步驟：
S1，激光視覺傳感器采集焊縫圖像；
S2，對焊縫圖像進行噪聲的小波濾除；
S3，對小波降噪后的圖像進行二值化處理；
S4，激光條紋中心提取；
S5，檢測焊縫位置；
S6，建立焊縫跟蹤系統模型；
S7，通過雙隊列的控制策略實現焊縫跟蹤。
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