[發明專利]使用輪胎軌跡的基于視覺的潮濕路面狀況檢測

有效

• 申請號: 201611043285.2
• 申請日: 2016-11-24
• 公開（公告）號: CN106841196B
• 公開（公告）日: 2019-10-18
• 發明（設計）人: B·B·利特高希;Q·趙;Q·張;J·王
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: G01N21/84
• 分類號: G01N21/84
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 董均華;鄧雪萌

1.一種用于確定道路的潮濕表面狀況的方法，所述方法包括以下步驟：

通過主車輛的圖像捕獲裝置捕獲路面的圖像，所述圖像捕獲裝置安裝在所述主車輛的側面上并且沿著向下方向捕獲圖像；

通過處理器在所捕獲的圖像中識別目標區域，所述目標區域在主車輛輪胎的后方區域中，所述目標區域表示當路面潮濕時由所述輪胎生成的輪胎軌跡出現的位置；

根據識別由所述輪胎生成的輪胎軌跡，確定在所述目標區域中是否存在水，包括：將所述目標區域的所述圖像轉換為偏振圖像，所述偏振圖像有助于識別所述輪胎軌跡在所述偏振圖像中的豎直線邊緣；并且

響應于在所述目標區域中識別到水，生成潮濕路面信號。

2.如權利要求1所述的方法，其中，潮濕路面信號警告駕駛員降低車輛速度。

3.如權利要求2所述的方法，其中將所述圖像轉換為偏振圖像包括以下步驟：

識別所述目標區域中的極點；

識別從所述極點開始的極軸；

根據半徑和角度產生所述偏振圖像，所述偏振圖像中的每個半徑根據從所述極點到每個圖像像素的距離而確定，并且所述偏振圖像中的每個角度被確定為所述極軸與每個圖像像素之間的角度。

4.如權利要求3所述的方法，其中所述偏振圖像有助于識別代表水存在于所述道路上的所述輪胎軌跡的所述豎直線邊緣，其中所述偏振圖像中的所述輪胎軌跡的陰影比所述道路的相鄰區域中水飛濺的陰影更暗。

5.如權利要求4所述的方法，其還包括以下步驟：對所述偏振圖像應用濾波器以識別所述圖像中的所述輪胎軌跡的所述豎直線邊緣。

6.如權利要求5所述的方法，其中應用濾波器包括應用邊緣檢測濾波器。

7.如權利要求6所述的方法，其中由所述邊緣檢測濾波器生成濾波器響應，所述濾波器響應生成指示所述輪胎軌跡與飛濺在空氣中的水之間的豎直線邊緣的數據。

8.如權利要求1所述的方法，其中沿向下方向捕獲圖像包括所述路面的向下真實圖像。

9.如權利要求8所述的方法，其中沿向下方向捕獲圖像包括根據所述真實圖像生成在向下方向上的虛擬圖像，其中通過將所述圖像重新定向來生成虛擬圖像，使得所生成的所述虛擬圖像就好像照相機姿勢面向下那樣生成。

10.如權利要求9所述的方法，其中將所述圖像重新定向來生成虛擬圖像包括以下步驟：

識別所述虛擬姿勢；

將所述虛擬圖像上的每個虛擬點映射到所述真實圖像上的對應點。