[發(fā)明專(zhuān)利]一種基于循環(huán)幀緩沖區(qū)的檢測(cè)與跟蹤的方法及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611042801.X
• 申請(qǐng)日: 2016-11-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106778503B
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-04-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鐘斌
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳云天勵(lì)飛技術(shù)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06K9/00
• 分類(lèi)號(hào): G06K9/00
• 代理公司: 深圳市科吉華烽知識(shí)產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙)44248
• 代理人: 于標(biāo)

1.一種基于循環(huán)幀緩沖區(qū)的檢測(cè)與跟蹤的方法，該方法中包括若干個(gè)檢測(cè)器，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

A、在時(shí)間軸上建立循環(huán)緩沖區(qū)；

B、從實(shí)時(shí)輸入的連續(xù)幀序列中按策略抽取一視頻幀并記錄幀序號(hào)；

C、將選擇出來(lái)的幀送到若干個(gè)目標(biāo)檢測(cè)器中進(jìn)行并行目標(biāo)檢測(cè)；

D、根據(jù)檢測(cè)的源幀序號(hào)對(duì)緩沖區(qū)進(jìn)行尋址讀取并將其源幀號(hào)對(duì)應(yīng)的幀設(shè)置為起始幀，設(shè)起始幀為StartFrame(a),StartFrame(b),StartFrame(c),StartFrame(d)....etc.；

E、在緩沖區(qū)內(nèi)對(duì)每一個(gè)檢測(cè)得到的目標(biāo)及對(duì)應(yīng)的起始幀進(jìn)行初始化處理并對(duì)目標(biāo)進(jìn)行跟蹤處理。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟E中還包括以下步驟：

E1、檢測(cè)到新對(duì)象設(shè)為Object(R)，在緩沖區(qū)內(nèi)根據(jù)StartFrame參數(shù)在緩沖區(qū)內(nèi)找到起始幀；

E2、根據(jù)Object(R)的參數(shù)初始化目標(biāo)開(kāi)始跟蹤位置；

E3、利用逐幀目標(biāo)跟蹤方式對(duì)目標(biāo)的位置進(jìn)行逐幀的跟蹤和修正；

E4、在緩沖區(qū)的幀消耗完之前對(duì)幀進(jìn)行持續(xù)處理直到消耗完緩沖區(qū)內(nèi)的幀為止將其轉(zhuǎn)為實(shí)時(shí)計(jì)算;

其中，R∈（a,b,c,d….etc.）。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述步驟A中的循環(huán)緩沖區(qū)，隨著時(shí)間軸的推進(jìn)新一幀將覆蓋緩沖區(qū)內(nèi)最老的一幀數(shù)據(jù)；所有的跟蹤目標(biāo)共享同一個(gè)緩沖區(qū)；緩沖區(qū)在滿(mǎn)足并行過(guò)程中數(shù)據(jù)訪(fǎng)問(wèn)的需求支持順序訪(fǎng)問(wèn)和隨機(jī)訪(fǎng)問(wèn)兩種模式。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述步驟B中連續(xù)幀序列中的幀在時(shí)間軸序列不重疊；不同的目標(biāo)對(duì)象, 維護(hù)各自相互獨(dú)立的時(shí)間軸，每個(gè)目標(biāo)對(duì)象按各自的時(shí)間軸進(jìn)行跟蹤運(yùn)算。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述步驟C中若干目標(biāo)檢測(cè)器之間相互獨(dú)立進(jìn)行、且并發(fā)檢測(cè)；多個(gè)檢測(cè)器進(jìn)行并行目標(biāo)檢測(cè)完成的時(shí)間在時(shí)間軸上是隨機(jī)的；多個(gè)檢測(cè)器在并行檢測(cè)完成后，檢測(cè)得到的目標(biāo)交由歸并模塊進(jìn)行同步、收集及歸并的操作，得到跟蹤的目標(biāo)集合。

6.一種基于循環(huán)幀緩沖區(qū)的檢測(cè)與跟蹤的系統(tǒng)，該系統(tǒng)中包括若干個(gè)檢測(cè)器，其特征在于，該系統(tǒng)包括：

緩沖區(qū)建立模塊，用于在時(shí)間軸上建立循環(huán)緩沖區(qū)；

幀序號(hào)設(shè)置模塊，用于從實(shí)時(shí)輸入的連續(xù)幀序列中按策略抽取一視頻幀并記錄幀序號(hào)；

并行檢測(cè)模塊，用于將選擇出來(lái)的幀送到若干個(gè)目標(biāo)檢測(cè)器中進(jìn)行并行目標(biāo)檢測(cè)；

幀設(shè)置模塊，用于根據(jù)檢測(cè)的源幀序號(hào)對(duì)緩沖區(qū)進(jìn)行尋址讀取并將其源幀號(hào)對(duì)應(yīng)的幀設(shè)置為起始幀，設(shè)起始幀為StartFrame(a),StartFrame(b),StartFrame(c),StartFrame(d)....etc.；

初始化并跟蹤模塊，用于在緩沖區(qū)內(nèi)對(duì)每一個(gè)檢測(cè)得到的目標(biāo)及對(duì)應(yīng)的起始幀進(jìn)行初始化處理并對(duì)目標(biāo)進(jìn)行跟蹤處理。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述初始化并跟蹤模塊還包括：

搜索單元，用于檢測(cè)到新對(duì)象設(shè)為Object(R)，在緩沖區(qū)內(nèi)根據(jù)StartFrame參數(shù)在緩沖區(qū)內(nèi)找到起始幀；

位置跟蹤單元，用于根據(jù)Object(R)的參數(shù)初始化目標(biāo)開(kāi)始跟蹤位置；

跟蹤與修正單元，用于利用逐幀目標(biāo)跟蹤方式對(duì)目標(biāo)的位置進(jìn)行逐幀的跟蹤和修正；

處理轉(zhuǎn)換單元，用于在緩沖區(qū)的幀消耗完之前對(duì)幀進(jìn)行持續(xù)處理直到消耗完緩沖區(qū)內(nèi)的幀為止將其轉(zhuǎn)為實(shí)時(shí)計(jì)算；

其中，R∈（a,b,c,d….etc.）。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述緩沖區(qū)建立模塊中的循環(huán)緩沖區(qū)，隨著時(shí)間軸的推進(jìn)新一幀將覆蓋緩沖區(qū)內(nèi)最老的一幀數(shù)據(jù)；所有的跟蹤目標(biāo)共享同一個(gè)緩沖區(qū)；緩沖區(qū)在滿(mǎn)足并行過(guò)程中數(shù)據(jù)訪(fǎng)問(wèn)的需求支持順序訪(fǎng)問(wèn)和隨機(jī)訪(fǎng)問(wèn)兩種模式。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述幀序號(hào)設(shè)置模塊中連續(xù)幀序列中的幀在時(shí)間軸序列不重疊；不同的目標(biāo)對(duì)象, 維護(hù)各自相互獨(dú)立的時(shí)間軸，每個(gè)目標(biāo)對(duì)象按各自的時(shí)間軸進(jìn)行跟蹤運(yùn)算。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述并行檢測(cè)模塊中若干目標(biāo)檢測(cè)器之間相互獨(dú)立進(jìn)行、且并發(fā)檢測(cè)；多個(gè)檢測(cè)器進(jìn)行并行目標(biāo)檢測(cè)完成的時(shí)間在時(shí)間軸上是隨機(jī)的；多個(gè)檢測(cè)器在并行檢測(cè)完成后，檢測(cè)得到的目標(biāo)交由歸并模塊進(jìn)行同步、收集及歸并的操作，得到跟蹤的目標(biāo)集合。