[發明專利]一種泊車方法及車載設備

有效

• 申請號: 201611039593.8
• 申請日: 2016-11-21
• 公開（公告）號: CN106627565B
• 公開（公告）日: 2019-10-01
• 發明（設計）人: 劉均;宋朝忠;歐陽張鵬
• 申請（專利權）人: 深圳市元征軟件開發有限公司
• 主分類號: B60W10/20
• 分類號: B60W10/20;B60W30/06;B60W40/00;B60W50/14
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;熊永強

1.一種泊車方法，其特征在于，包括：

當檢測到泊車位時，將車輛的當前位置作為初始位置，通過圖像傳感器獲取所述泊車位相對于所述初始位置的第一位置以及檢測到的障礙物相對于所述初始位置的第二位置；

根據所述第一位置以及所述第二位置生成以所述初始位置為起點所述第一位置為終點的泊車路徑；

根據傳感器確定所述車輛相對于所述泊車路徑的位置；

根據所述車輛相對于所述泊車路徑的位置以及所述泊車路徑，計算所述車輛的方向盤的轉動角度，具體包括：當所述車輛位于第M個位置點時，控制所述車輛的方向盤轉動角度為第M-1個線段所在直線與第M個線段所在直線的最小夾角，其中，所述泊車路徑通過N+1個位置點劃分出等距離的N-1個路徑段，所述車輛的中心位置的初始位置為第一位置點，所述第一位置為N+1個位置點，N、M為正整數，N≥2，1≤M≤N+1。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當檢測到所述障礙物相對于所述泊車位運動時，獲取所述障礙物的運動方向以及運動速度；

根據所述第一位置、所述運動方向、所述運動速度和所述第二位置生成以所述初始位置為起點所述第一位置為終點的泊車路徑。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

通過車輛控制系統，控制所述車輛的方向盤轉動所述轉動角度，并將所述車輛移動至所述泊車位。

4.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

顯示所述轉動角度，以提示所述車輛的駕駛人員將所述車輛的方向盤轉動至所述轉動角度，以將所述車輛移動至所述泊車位。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述泊車路徑，指示所述車輛進行泊車包括：

檢測與所述障礙物的距離信息；

當檢測到所述距離信息小于預設閾值時，提示所述車輛的駕駛人員。

6.一種車載設備，其特征在于，包括：

獲取單元，用于當檢測到泊車位時，將車輛的當前位置作為初始位置，通過圖像傳感器獲取所述泊車位相對于所述初始位置的第一位置以及檢測到的障礙物相對于所述初始位置的第二位置；

生成單元，用于根據所述第一位置以及所述第二位置生成以所述初始位置為起點所述第一位置為終點的泊車路徑；

指示單元，用于根據傳感器確定所述車輛相對于所述泊車路徑的位置；

所述指示單元還用于根據所述車輛相對于所述泊車路徑的位置以及所述泊車路徑，計算所述車輛的方向盤的轉動角度，具體包括：當所述車輛位于第M個位置點時，控制所述車輛的方向盤轉動角度為第M-1個線段所在直線與第M個線段所在直線的最小夾角，其中，所述泊車路徑通過N+1個位置點劃分出等距離的N-1個路徑段，所述車輛的中心位置的初始位置為第一位置點，所述第一位置為N+1個位置點，N、M為正整數，N≥2，1≤M≤N+1。

7.根據權利要求6所述的車載設備，其特征在于，

所述獲取單元還用于：當檢測到所述障礙物相對于所述泊車位運動時，獲取所述障礙物的運動方向以及運動速度；

所述生成單元還用于：根據所述第一位置、所述運動方向、所述運動速度和所述第二位置生成以所述初始位置為起點所述第一位置為終點的泊車路徑。

8.根據權利要求6或7所述的車載設備，其特征在于，所述指示單元還用于：

通過車輛控制系統，控制所述車輛的方向盤轉動所述轉動角度，并將所述車輛移動至所述泊車位。

9.根據權利要求6或7所述的車載設備，其特征在于，所述指示單元還用于：

顯示所述轉動角度，以提示所述車輛的駕駛人員將所述車輛的方向盤轉動至所述轉動角度，以將所述車輛移動至所述泊車位。

10.根據權利要求6所述的車載設備，其特征在于，所述指示單元還用于：

檢測與所述障礙物的距離信息；

當檢測到所述距離信息小于預設閾值時，提示所述車輛的駕駛人員。