[發明專利]一種磁航向在線標定方法

在審

• 申請號: 201611037421.7
• 申請日: 2016-11-23
• 公開（公告）號: CN108088465A
• 公開（公告）日: 2018-05-29
• 發明（設計）人: 張勇;陳明剛;王大雨;余濤;王國峰;莫明崗;張東明
• 申請（專利權）人: 北京自動化控制設備研究所
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 核工業專利中心 11007
• 代理人: 張檑

1.一種磁航向在線標定方法，其特征在于：

首先將MEMS組合導航系統轉動一周，過程中采集5個樣本點；那么根據橢圓方程有：

K 1 K 2 K 3 K 4 K 5 = H x 11 H y 11 H y 11 2 H x 11 H y 11 1 H x 12 H y 12 H y 12 2 H x 12 H y 12 1 H x 13 H y 13 H y 13 2 H x 13 H y 13 1 H x 14 H y 14 H y 14 2 H x 14 H y 14 1 H x 15 H y 15 H y 15 2 H x 15 H y 15 1 - 1 · - H x 11 2 - H x 12 2 - H x 13 2 - H x 14 2 - H x 15 2 ]]>

其中，Hx1i、Hy1i(i＝1～5)為原始水平磁場強度，通過下式計算得到；

Hx1＝Mxcosθ+Mysinθ

Hy1＝Mxsinθsinγ+Mycosγ-Mzcosθsinγ

Mx，My，Mz分別為計磁傳感器給出的前右下坐標系中XYZ三個方向的原始磁場強度，其中X軸為前向，Y軸為右向，Z軸為下向，γ為載體的橫滾角，θ為載體的俯仰角；

則使用下式求出橢圓相關系數：

σ = 0.5 a r c t a n ( K 2 / ( K 1 - 1 ) ) B x = - 2 K 1 K 3 + K 2 K 4 4 K 1 - K 2 2 B y = - 2 K 4 + K 2 K 3 4 K 1 - K 2 2 K x = 2 1 - K 1 - K 2 / s i n ( 2 σ ) K y = 2 1 + K 1 + K 2 / s i n ( 2 σ ) ]]>

其中，σ為橢圓扁率，Bx和By為橢圓中心相對于原點的位置，Kx和Ky為橢圓的半長軸和半短軸；

則補償后的水平方向磁場強度為：

Hx＝(Hx1-Bx)/Kx

Hy＝(Hy1-By)/Ky

其中，Hx為前向磁場強度，Hy為右向磁場強度；則磁航向角ψ通過下式計算：

ψ＝arctan(Hy/Hx)。