[發明專利]一種定位定向設備速度補償方法有效
| 申請號： | 201611037069.7 | 申請日： | 2016-11-23 |
| 公開（公告）號： | CN108088443B | 公開（公告）日： | 2021-06-08 |
| 發明（設計）人： | 馬濤;朱紅;李永峰;石志興;王根;郭元江 | 申請（專利權）人： | 北京自動化控制設備研究所 |
| 主分類號： | G01C21/16 | 分類號： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 核工業專利中心 11007 | 代理人： | 張檑 |
| 地址： | 100074 北*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 定位 定向 設備 速度 補償 方法 | ||
本發明屬于車輛定位導航技術領域，具體涉及一種定位定向設備速度補償方法。本發明的速度補償方法，包括以下步驟：建立卡爾曼濾波模型；系統初始化；天向和水平位移分量計算；東向和北向位移分量計算；等效速度計算，并更新卡爾曼濾波模型信息；對系統進行卡爾曼濾波計算；對慣導姿態陣、速度、位置誤差進行修正，對里程計刻度系數和安裝誤差進行修正。本發明需要解決現有定位定向設備在航向機動過程中會出現定位定向誤差的累積，最終影響導航定位的精度的技術問題，在計算速度量測信息時考慮了側向速度，對其進行了有效的補償，有利于減小在航向機動過程中出現的定位定向誤差累積，提高了定位定向設備性能，保證了導航的精度。
技術領域
本發明屬于車輛定位導航技術領域，具體涉及一種定位定向設備速度補償方法。
背景技術
在陸用車輛定位導航時，采用慣性導航與里程計組成定位定向設備是一種十分通用的手段，能夠獲得較為滿意的性能。相比于采用衛星導航組成的組合導航系統，具有全自主，全天候，不受外界信息干擾的優點。在廣泛應用的同時，對定位定向設備性能要求也隨之提升。
現有定位定向方法中，普遍采用里程計速度信息與慣導信息進行濾波計算，兼容零速修正技術，以期獲得較高的定位定向精度。但是實際上，在航向機動過程中經常會出現意外的定位定向誤差，定位定向誤差會逐漸積累，最終影響導航定位的精度。
發明內容
本發明需要解決的技術問題為：現有定位定向方法中，定位定向設備在航向機動過程中會出現定位定向誤差的累積，最終影響導航定位的精度。
本發明的技術方案如下所述：
一種定位定向設備速度補償方法，包括以下步驟：
步驟1、建立卡爾曼濾波模型
定義坐標系如下：
n系：導航坐標系oxnynzn，為東北天地理坐標系，xn軸指向東，yn軸指向北，zn軸指向天；
b系：載體坐標系oxbybzb，為右前上右坐標系，xb軸指向載體的右方，yb軸指向載體的前方，zb軸指向載體的上方；
取狀態向量X為
X＝[δVe,δVn,δVu,φe,φn,φu,δλ,δL,δh,▽x,▽y,▽z,εx,εy,εz,φax,δKD,φaz,Δt,Rx,Ry,Rz]T
其中，
[δVe,δVn,δVu]為速度誤差矢量，δVe為東向速度誤差、δVn為北向速度誤差、δVu為天向速度誤差；
[φe,φn,φu]為姿態誤差矢量，φe為東向姿態誤差角、φn為北向姿態誤差角、φu為天向姿態誤差角；
[δλ,δL,δh]為位置誤差矢量，δλ為經度誤差、δL為緯度誤差、δh為高度誤差；
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