[發明專利]積雪覆蓋行進路徑表面狀況檢測

有效

• 申請號: 201611036707.3
• 申請日: 2016-11-23
• 公開（公告）號: CN106846394B
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發明（設計）人: B·B·利特高希;Q·趙;J·王;Q·張;W·張
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: G06T7/62
• 分類號: G06T7/62;G06T7/90;G01N21/47
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 安文森

1.一種用于確定行進路徑的積雪覆蓋表面狀況的方法，所述方法包括以下步驟：

由發光源向行進路徑表面發射光束；

由圖像采集裝置采集行進道路表面的圖像，所述圖像采集裝置安裝在車輛上并且以相對于所述車輛向下的方向采集圖像，采集圖像的采集內容為所發射光束；

在所述采集圖像中識別關注區域，所述關注區域包括采集到的所發射光束；

由處理器分析所述關注區域中在所述行進路徑表面上的所發射光束的次表面散射，包括：將圖像分量轉換到Lab色彩空間，以分離采集到的所發射光束的色彩分量和亮度分量，對所述Lab色彩空間中的至少一個色彩分量進行特征抽取，應用濾波技術以檢測所述關注區域的邊緣；

通過對所述Lab色彩空間應用二進制轉換，識別所述關注區域中的所述積雪覆蓋表面狀況；以及

響應于識別到所述積雪覆蓋表面狀況，產生積雪覆蓋行進路徑表面信號。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述濾波技術包括高斯拉普拉斯濾波。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，當濾波器響應顯示與無積雪覆蓋行進路徑的濾波器響應數據相比明顯較大的峰值時，確定表示積雪覆蓋表面狀況的散射光的廣義模糊圖案。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，在所述行進路徑表面處的所述所發射光束包括正方形圖案光束。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，實時連續追蹤在所述行進路徑表面處的所發射光束，其中，追蹤移動時間幀內的圖像序列，以識別每一相應幀中的所述光束，其中移動窗口用于對比多個所發射光束以識別所述行進路徑上的積雪。