[發明專利]魚眼圖像的矯正方法和裝置

在審

• 申請號: 201611034109.2
• 申請日: 2016-11-16
• 公開（公告）號: CN106600549A
• 公開（公告）日: 2017-04-26
• 發明（設計）人: 陳志豪;徐慶華;蔡衛東
• 申請（專利權）人: 深圳六滴科技有限公司
• 主分類號: G06T5/00
• 分類號: G06T5/00;G06T7/13
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所44287
• 代理人: 胡海國

1.一種魚眼圖像的矯正方法，其特征在于，所述魚眼圖像的矯正方法包括以下步驟：

通過全景攝像機預置的魚眼鏡頭獲取魚眼圖像；

確定所述魚眼圖像的光學成像中心和球面半徑；

根據所述光學成像中心和所述球面半徑建立雙經度球面模型；

根據所述雙經度球面模型對所述魚眼圖像進行矯正，以得到矯正圖像；

通過預置的目標修復數學模型對所述矯正圖像進行修復，以得到目標矯正圖像。

2.如權利要求1所述的魚眼圖像的矯正方法，其特征在于，所述通過預置的目標修復數學模型對所述矯正圖像進行修復，以得到目標矯正圖像包括：

通過所述魚眼鏡頭獲取橫豎間隔等距的柵格模板圖像；

根據所述柵格模板圖像與所述矯正圖像計算預置的修復數學模型的參數值，以根據所述參數值確定目標修復數學模型；

根據所述目標修復數學模型，確定所述矯正圖像中各個像素點與所述目標矯正圖像中各個像素點之間的映射關系；

根據所述映射關系對所述矯正圖像進行修復，以得到目標矯正圖像。

3.如權利要求2所述的魚眼圖像的矯正方法，其特征在于，所述根據所述映射關系對所述矯正圖像進行修復包括：

當所述映射關系中所述矯正圖像與所述目標矯正圖像之間存在未映射像素點，且從所述目標矯正圖像的像素位置映射至所述矯正圖像的像素位置為小數時，根據所述矯正圖像中映射處的相鄰多個像素點，擬合確定出所述目標矯正圖像中所對應的像素點值，以對所述矯正圖像進行修復。

4.如權利要求1所述的魚眼圖像的矯正方法，其特征在于，所述確定所述魚眼圖像的光學成像中心和球面半徑包括：

對所述魚眼圖像進行邊緣檢測，以得到邊緣圖像；

獲取所述邊緣圖像的邊界坐標點，根據所述邊界坐標點獲取所述魚眼圖像的光學成像中心和球面半徑。

5.如權利要求1-4任一項所述的魚眼圖像的矯正方法，其特征在于，所述根據所述雙經度球面模型對所述魚眼圖像進行矯正，以得到矯正圖像包括：

步驟一、將所述矯正圖像中的各個坐標點轉化為雙經度值；

步驟二、將所述雙經度值轉化為所述雙經度球面模型的球面上的三維坐標點；

步驟三、將所述三維坐標點轉化為所述魚眼圖像的坐標點；

根據步驟一至步驟三確定出矯正圖像各像素位置和魚眼圖像各像素之間的映射關系，以得到所述矯正圖像像素值。

6.一種魚眼圖像的矯正裝置，其特征在于，所述魚眼圖像的矯正裝置包括：

獲取模塊，用于通過全景攝像機預置的魚眼鏡頭獲取魚眼圖像；

確定模塊，用于確定所述魚眼圖像的光學成像中心和球面半徑；

建立模塊，用于根據所述光學成像中心和所述球面半徑建立雙經度球面模型；

矯正模塊，用于根據所述雙經度球面模型對所述魚眼圖像進行矯正，以得到矯正圖像；

修復模塊，用于通過預置的目標修復數學模型對所述矯正圖像進行修復，以得到目標矯正圖像。

7.如權利要求6所述的魚眼圖像的矯正裝置，其特征在于，所述修復模塊包括：

第一獲取單元，用于通過所述魚眼鏡頭獲取橫豎間隔等距的柵格模板圖像；

計算單元，用于根據所述柵格模板圖像與所述矯正圖像計算預置的修復數學模型的參數值，以根據所述參數值確定目標修復數學模型；

第一確定單元，用于根據所述目標修復數學模型，確定所述矯正圖像中各個像素點與所述目標矯正圖像中各個像素點之間的映射關系；

修復單元，用于根據所述映射關系對所述矯正圖像進行修復，以得到目標矯正圖像。

8.如權利要求7所述的魚眼圖像的矯正裝置，其特征在于，所述修復單元還用于，當所述映射關系中所述矯正圖像與所述目標矯正圖像之間存在未映射像素點，且從所述目標矯正圖像的像素位置映射至所述矯正圖像的像素位置為小數時，根據所述矯正圖像中映射處的相鄰多個像素點，擬合確定出所述目標矯正圖像中所對應的像素點值，以對所述矯正圖像進行修復。

9.如權利要求6所述的魚眼圖像的矯正裝置，其特征在于，所述確定模塊還用于，對所述魚眼圖像進行邊緣檢測，以得到邊緣圖像；獲取所述邊緣圖像的邊界坐標點，根據所述邊界坐標點獲取所述魚眼圖像的光學成像中心和球面半徑。

10.如權利要求6-9中任一項所述的魚眼圖像的矯正裝置，其特征在于，所述矯正模塊包括：

第一轉化單元，用于將所述矯正圖像中的各個坐標點轉化為雙經度值；

第二轉化單元，用于將所述雙經度值轉化為所述雙經度球面模型的球面上的三維坐標點；

第三轉化單元，用于將所述三維坐標點轉化為所述魚眼圖像的坐標點；

第二獲取單元，用于根據第一轉化單元、第二轉化單元及第三轉化單元確定出矯正圖像各像素位置和魚眼圖像各像素之間的映射關系，以得到所述矯正圖像像素值。