[發(fā)明專(zhuān)利]無(wú)人機(jī)停機(jī)坪控制方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611033858.3
• 申請(qǐng)日: 2016-11-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106647785B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-07-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉均;孫建勛;張躍博
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳市元征科技股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/08
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/08
• 代理公司: 廣州三環(huán)專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;熊永強(qiáng)

本發(fā)明公開(kāi)了一種無(wú)人機(jī)停機(jī)坪控制的方法，包括：檢測(cè)到第一無(wú)人機(jī)飛入預(yù)設(shè)的距離范圍時(shí)，向所述第一無(wú)人機(jī)發(fā)送飛行姿態(tài)請(qǐng)求；獲取所述第一無(wú)人機(jī)返回的飛行姿態(tài)，所述飛行姿態(tài)包括所述第一無(wú)人機(jī)的飛行方向和飛行角度，所述飛行角度包括第一俯仰角和第一翻轉(zhuǎn)角；根據(jù)所述獲取的飛行姿態(tài)調(diào)節(jié)停機(jī)坪姿態(tài)，所述停機(jī)坪姿態(tài)包括第二俯仰角和第二翻轉(zhuǎn)角；在將所述停機(jī)坪姿態(tài)調(diào)節(jié)至與所述第一無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)相同時(shí)，向所述第一無(wú)人機(jī)發(fā)送允許停靠的信息，以使所述第一無(wú)人機(jī)在接收到所述允許停靠的信息時(shí)，停靠至所述停機(jī)坪。另外，本發(fā)明還公開(kāi)了一種無(wú)人機(jī)停機(jī)坪控制的裝置。采用本發(fā)明，可保證無(wú)人機(jī)平穩(wěn)降落在停機(jī)坪上，避免損壞無(wú)人機(jī)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無(wú)人機(jī)停機(jī)坪控制方法及裝置。

背景技術(shù)

無(wú)人機(jī)是指未搭載操作人員的一種空中飛行器，機(jī)上安裝有自動(dòng)駕駛儀、程序控制裝置等設(shè)備，采用空氣動(dòng)力為飛行器提供所需的升力，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)飛行或遠(yuǎn)程引導(dǎo)。目前常見(jiàn)的無(wú)人機(jī)采用垂直升降的方式進(jìn)行起飛和著陸，但是由于無(wú)人機(jī)在飛行過(guò)程中會(huì)受到風(fēng)力的影響引起機(jī)身傾斜，或著陸時(shí)的地形不夠平坦，導(dǎo)致無(wú)人機(jī)無(wú)法平穩(wěn)著陸，從而造成機(jī)身?yè)p壞。所以，現(xiàn)有技術(shù)中存在著無(wú)人機(jī)不能保證平穩(wěn)降落，容易損壞的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，為解決傳統(tǒng)技術(shù)中無(wú)人機(jī)不能保證平穩(wěn)降落，容易損壞的技術(shù)問(wèn)題，特提出了一種無(wú)人機(jī)停機(jī)坪控制方法。

一種無(wú)人機(jī)停機(jī)坪控制方法，包括：

檢測(cè)到第一無(wú)人機(jī)飛入預(yù)設(shè)的距離范圍時(shí)，向所述第一無(wú)人機(jī)發(fā)送飛行姿態(tài)請(qǐng)求；

獲取所述第一無(wú)人機(jī)返回的飛行姿態(tài)，所述飛行姿態(tài)包括所述第一無(wú)人機(jī)的飛行方向和飛行角度，所述飛行角度包括第一俯仰角和第一翻轉(zhuǎn)角；

根據(jù)所述獲取的飛行姿態(tài)調(diào)節(jié)停機(jī)坪姿態(tài)，所述停機(jī)坪姿態(tài)包括第二俯仰角和第二翻轉(zhuǎn)角；

在將所述停機(jī)坪姿態(tài)調(diào)節(jié)至與所述第一無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)相同時(shí)，向所述第一無(wú)人機(jī)發(fā)送允許停靠的信息，以使所述第一無(wú)人機(jī)在接收到所述允許停靠的信息時(shí)，停靠至所述停機(jī)坪。

可選的，在所述檢測(cè)到第一無(wú)人機(jī)飛入預(yù)設(shè)的距離范圍之前，還包括：

獲取所述第一無(wú)人機(jī)停靠的請(qǐng)求信息，通過(guò)距離傳感器測(cè)量所述第一無(wú)人機(jī)與所述停機(jī)坪的距離。

可選的，所述將所述停機(jī)坪姿態(tài)調(diào)節(jié)至與所述第一無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)相同包括：

所述停機(jī)坪位于所述第一無(wú)人機(jī)的飛行方向上，調(diào)節(jié)所述停機(jī)坪的第二俯仰角至與所述第一無(wú)人機(jī)的第一俯仰角相同，調(diào)節(jié)所述停機(jī)坪的第二翻轉(zhuǎn)角至與所述第一無(wú)人機(jī)的第一翻轉(zhuǎn)角相同。

可選的，所述停機(jī)坪位于所述第一無(wú)人機(jī)的飛行方向上包括：

向所述第一無(wú)人機(jī)發(fā)送所述停機(jī)坪的位置信息，使得所述第一無(wú)人機(jī)根據(jù)所述位置信息調(diào)節(jié)所述飛行方向至所述停機(jī)坪位于所述第一無(wú)人機(jī)的飛行方向上。

可選的，所述方法還包括：

在所述接收所述第一無(wú)人機(jī)停靠后，接收到第二無(wú)人機(jī)停靠的請(qǐng)求信息時(shí)，向第二無(wú)人機(jī)返回?zé)o法停靠的應(yīng)答信息。

此外，為解決傳統(tǒng)技術(shù)中無(wú)人機(jī)不能保證平穩(wěn)降落，容易損壞的技術(shù)問(wèn)題，特提出了一種無(wú)人機(jī)停機(jī)坪控制裝置。

一種無(wú)人機(jī)停機(jī)坪控制裝置，包括：

飛行姿態(tài)請(qǐng)求模塊，用于在檢測(cè)到第一無(wú)人機(jī)飛入預(yù)設(shè)的距離范圍時(shí)，向所述第一無(wú)人機(jī)發(fā)送飛行姿態(tài)請(qǐng)求；

飛行姿態(tài)獲取模塊，用于獲取所述第一無(wú)人機(jī)返回的飛行姿態(tài)，所述飛行姿態(tài)包括所述第一無(wú)人機(jī)的飛行方向和飛行角度，所述飛行角度包括第一俯仰角和第一翻轉(zhuǎn)角；