[發明專利]一種基于電液伺服比例驅動與控制回轉窯窯襯清理機器人

在審

• 申請號: 201611030899.7
• 申請日: 2016-11-22
• 公開（公告）號: CN108081275A
• 公開（公告）日: 2018-05-29
• 發明（設計）人: 祝鳳娟
• 申請（專利權）人: 祝鳳娟
• 主分類號: B25J9/20
• 分類號: B25J9/20
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于電液伺服比例驅動與控制回轉窯窯襯清理機器人，其特征是：所述清窯機器人的部分關節采用了電液伺服與比例控制技術、PLC模擬量控制技術、上下位機通信技術相結合，使機器人的驅動與控制更加靈活、方便和可靠。

2.根據權利要求1所述的一種基于電液伺服比例驅動與控制回轉窯窯襯清理機器人，其特征是：所述清理機器人的控制系統采用液壓驅動與控制的回轉窯清窯機器人的有些關節需要采用一般的液壓傳動，而有些關節則需要利用電液伺服比例技術。

3.根據權利要求1所述的一種基于電液伺服比例驅動與控制回轉窯窯襯清理機器人，其特征是：所述清窯機器人采用專用軟件包STEP7-Micro/WIN32，使得編程簡單，開發周期短，并且在程序調試時可以方便地針對不同的作業工況進行參數的設置與修改。

4.根據權利要求1所述的一種基于電液伺服比例驅動與控制回轉窯窯襯清理機器人，其特征是：所述清理機器人液壓系統采用變量泵供油，通過手動可調整其流量，并且通過溢流閥調節系統的最高工作壓力。

5.根據權利要求1所述的一種基于電液伺服比例驅動與控制回轉窯窯襯清理機器人，其特征是：所述清理機器人液壓系統采用電磁換向閥和行程開關來控制液壓油的流向，因而可以實現擺動缸的正反轉(支座的回轉)、直線缸伸縮(小臂的俯仰)和液壓馬達正反轉(整機的行走)及其定位。

6.根據權利要求1所述的一種基于電液伺服比例驅動與控制回轉窯窯襯清理機器人，其特征是：所述清理機器人電氣控制系統采用可靠性高、控制性能強、又便于編程的以PLC為中心的電氣控制系統，機器人的液壓系統采用了兩個伺服比例閥分別控制1個伺服直線缸和1個伺服擺動缸，還選用2個電磁換向閥控制的直線缸和擺動缸來實現2個關節的動作，這也就是說控制系統既有數字量的控制又有模擬量的輸入。