[發明專利]一種利用基于北斗的電力巡檢設備進行電力巡檢的方法

有效

• 申請號: 201611030392.1
• 申請日: 2016-11-16
• 公開（公告）號: CN106568441B
• 公開（公告）日: 2020-01-10
• 發明（設計）人: 許春華;孫維杰;滕超;鄭媛媛;王盛璋;姚海燕;宋佩儒;夏偉偉
• 申請（專利權）人: 國網山東省電力公司榮成市供電公司;國家電網公司
• 主分類號: G01C21/18
• 分類號: G01C21/18;H02G1/02
• 代理公司: 37243 青島申達知識產權代理有限公司
• 代理人: 蔣遙明

一種基于北斗的電力巡檢設備，包括汽車及車載無人駕駛直升機，直升機上設有北斗慣性組合姿態方位檢測裝置，在直升機外側或外下方設有三坐標轉動檢測吊艙，吊艙上安裝有陀螺穩定平臺，陀螺穩定平臺上承載有可見光攝像機、紫外線成像儀和全數字動態紅外熱像儀，在直升機上還設有用于識別被巡檢桿塔的射頻信息的射頻目標識別器。基于北斗定位系統規劃直升機飛行路線，然后再根據所巡檢的路線規劃汽車行駛路線，電力巡檢可以在底面和空中同時前進，逐段完成，節省人工成本，方便快捷。

技術領域

本發明涉及電力線巡檢技術，特別是用汽車和無人機聯合巡檢的設備。

背景技術

電力線巡檢多采用人工巡檢的方式，巡檢到位率低，常有漏檢、錯檢現象，采用紙筆記錄故障缺陷，主觀因素多，缺陷記錄描述不一，無法快速分類整理。電力企業為了降低運營成本、提高經營效益，加強信息化建設，采用現代化的巡檢管理系統勢在必行。

隨著我國經濟高速全面發展，對能源的需要越來越大，超高壓大容量電力線路大幅擴建。線路走廊需要穿越各種復雜的地理和氣象環境，如經過大面積的水庫、湖泊和崇山峻嶺以及大雪天氣等，這些都給電力線路的檢測帶來很多困難。特別是對于電力線路穿越原始森林邊緣地區、飛播林區和高海拔、冰雪覆蓋區，以及沿線存在頻繁的滑坡、泥石流等地質災害，大部分地區山高坡陡，交通、通訊極不發達時，如何解決電力線路的日常檢測成為困擾電力行業的一個重大難題。與此同時，社會和經濟的發展對能源安全提出了越來越高的要求，突發性的大規模輸電故障將會導致巨大的經濟損失，影響經濟的平穩運行和社會穩定。這就要求電力線路檢測更加準確及時，為能源安全提供有力保障。

目前，我國電力線路的巡檢工作主要由人工完成，而人工巡檢存在安全，效率低，準確性差等問題。目前的高壓電力線路已達到幾百于伏以上，傳統的人工巡檢采用攀爬電力線鐵塔的方式，有著極大的安全隱患。大量電力線路穿越無人區，人工巡檢從地理上受到嚴重的限制，人體活動的范圍受到體能的約束，檢測的距離有限。人工對電力線路進行觀測，用經驗判斷線路是否出現故障，也容易造成失誤，準確性不高。國外使用直升機代替人工進行電力線路的日常巡檢工作已經比較流行，國內也開始探索，從國內外的使用經驗反饋來饋來看，完全人工駕駛直升機進行電力線路檢測有適應性差，安全性低等缺點，電力線路架空高度較低，使用直升機進行巡檢須低空沿線飛行，空中情況復雜，飛行員需要隨時與線路保持視線接觸，同時進行正常的飛行操作，大大加大了操作難度，在一般的飛行員手冊中都有“避免貼近高壓電線飛行”的規定，巡線飛行反其道而行之，與高壓線保持近距離平行飛行，飛行速度較快，危險性大為增加，在國外已經多次發生巡檢直升機墜毀事故。

隨著機器人技術的發展，采用機器人進行電力線路的巡檢逐漸引起關注。目前，國內電力線檢測機器人的研究集中在行走機器人方向。中國科學院自動化所張運楚、梁自澤和譚民等在《機器人》2004年第26卷第5期上發表的《架空電力線路巡線機器人綜述》和趙曉光、梁自澤、譚明等在《華中科技大學學報》2004年第32卷增刊上發表的《高壓電力線行走機器人仿真》兩篇文章中詳細闡述了行走機器人用于電力線檢測的原理和目前的發展水平，采用行走機器人進行電力線路的檢測采用沿架空地線自主行舫式，相比傳統檢測具有費用低，安全性商，可靠性高等優點，但還存在對地面儀器的依賴性高，不能很好的適應復雜的地理環境等不足，也還存在行進速度慢，檢測效率低等問題。

為克服上述技術所存在的缺陷，本發明提供一種無人駕駛直升機與汽車聯合巡檢的方式，既快捷又快速，極大改善巡檢作業環境。本發明的基于北斗的電力巡檢設備既可以按按規劃線路自動導航、巡線、巡檢桿塔并精確定位、高清多種光譜圖像同時采集及融合顯示并海量便攜存取數據，還能對無人機進行人工干預操作，能夠實時掌握巡檢情況和線路情況。

發明內容

本發明的技術方案如下：