[發(fā)明專利]一種用于機器人的旋轉(zhuǎn)電弧焊縫跟蹤系統(tǒng)信息處理方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201611029569.6 | 申請日： | 2016-11-15 |
| 公開（公告）號： | CN106777876A | 公開（公告）日： | 2017-05-31 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 李毅;陳佳洋;胡圣賢;張楓濤;鄧鑫;謝曉雪 | 申請（專利權(quán)）人： | 湘潭大學 |
| 主分類號： | G06F19/00 | 分類號： | G06F19/00;B23K9/127 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 411105 湖南省*** | 國省代碼： | 湖南;43 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 用于 機器人 旋轉(zhuǎn) 電弧 焊縫 跟蹤 系統(tǒng) 信息處理 方法 | ||
1.一種用于機器人的旋轉(zhuǎn)電弧焊縫跟蹤系統(tǒng)信息處理方法，其特征是：根據(jù)機器人系統(tǒng)路徑規(guī)劃的特點，將旋轉(zhuǎn)電弧焊縫跟蹤系統(tǒng)輸出的焊縫偏差信息實時處理為機器人可識別和處理的三維坐標量，該焊縫偏差信息包含左右偏差和高度偏差，通過發(fā)明的補償量計算模塊得出機器人糾正焊縫偏差時焊槍行進的補償量，與焊縫偏差信息構(gòu)成三維偏差量，利用矢量疊加運算模塊將補償量和焊縫偏差信息與機器人基坐標系下焊槍的實時工具坐標進行矢量疊加，得到機器人糾正焊縫偏差后焊槍的工具坐標，即焊槍的下一工作位置，經(jīng)矢量疊加運算模塊上的通訊接口將下一工作位置的坐標傳輸至機器人控制系統(tǒng)，驅(qū)動各軸伺服電機實時糾偏。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于機器人的旋轉(zhuǎn)電弧焊縫跟蹤系統(tǒng)信息處理方法，發(fā)明了一種補償量計算模塊，其特征是：補償量計算模塊實時獲取旋轉(zhuǎn)電弧焊縫跟蹤系統(tǒng)中的旋轉(zhuǎn)電弧傳感器掃描周期和焊接速度以及包含左右偏差和高度偏差的焊縫偏差信息，對機器人糾正焊縫偏差時焊槍行進的補償量進行計算，得出實時的補償量，與焊縫偏差信息構(gòu)成三維偏差量。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于機器人的旋轉(zhuǎn)電弧焊縫跟蹤系統(tǒng)信息處理方法，發(fā)明了一種矢量疊加運算模塊，其特征是：將得出的機器人糾正焊縫偏差時焊槍行進的補償量和焊縫偏差信息與機器人基坐標系下焊槍的實時工具坐標進行矢量疊加，得到機器人糾正焊縫偏差后焊槍的工具坐標，即焊槍的下一工作位置，經(jīng)以太網(wǎng)控制器將下一工作位置的坐標轉(zhuǎn)換為高/低電平信號，通過TCP協(xié)議傳輸至機器人控制系統(tǒng)，驅(qū)動各軸伺服電機實時糾偏。
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G06F 電數(shù)字數(shù)據(jù)處理
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G06F19-10 .生物信息學，即計算分子生物學中的遺傳或蛋白質(zhì)相關(guān)的數(shù)據(jù)處理方法或系統(tǒng)
G06F19-12 ..用于系統(tǒng)生物學的建模或仿真，例如：概率模型或動態(tài)模型，遺傳基因管理網(wǎng)絡(luò)，蛋白質(zhì)交互作用網(wǎng)絡(luò)或新陳代謝作用網(wǎng)絡(luò)
G06F19-14 ..用于發(fā)展或進化的，例如：進化的保存區(qū)域決定或進化樹結(jié)構(gòu)
G06F19-16 ..用于分子結(jié)構(gòu)的，例如：結(jié)構(gòu)排序，結(jié)構(gòu)或功能關(guān)系，蛋白質(zhì)折疊，結(jié)構(gòu)域拓撲，用結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)的藥靶，涉及二維或三維結(jié)構(gòu)的
G06F19-18 ..用于功能性基因組學或蛋白質(zhì)組學的，例如：基因型–表型關(guān)聯(lián)，不均衡連接，種群遺傳學，結(jié)合位置鑒定，變異發(fā)生，基因型或染色體組的注釋，蛋白質(zhì)相互作用或蛋白質(zhì)核酸的相互作用
