[發(fā)明專利]系留飛行器的助推方法、助推裝置及系留飛行器系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611027754.1
• 申請日: 2016-11-17
• 公開（公告）號: CN108069045B
• 公開（公告）日: 2021-10-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 不公告發(fā)明人
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇網(wǎng)智無人機研究院有限公司
• 主分類號: B64F3/02
• 分類號: B64F3/02;G05D1/10
• 代理公司: 深圳峰誠志合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44525
• 代理人: 趙愛婷

1.一種系留飛行器的助推方法，所述系留飛行器通過供電繩連接地面供電及控制裝置，其特征在于，所述系留飛行器上設(shè)置有至少一個水平助推器，所述助推方法包括以下步驟：

控制所述系留飛行器執(zhí)行飛行任務(wù)；其中，所述飛行任務(wù)包括：升空、下降、盤旋以及駐留；

設(shè)定在飛行任務(wù)中向系留飛行器提供水平位移推力的觸發(fā)角度β；

根據(jù)所述系留飛行器的當(dāng)前位置信息和飛行參數(shù)判斷是否需要在飛行任務(wù)中為系留飛行器提供水平位移推力，包括：根據(jù)目標位置信息確定目標位置；獲取飛行起點位置信息在水平面上的投影點與所述目標位置之間的連線，以及該連線與豎直方向的夾角θ；當(dāng)所述夾角θ大于或等于所述觸發(fā)角度β時，判定為需要在飛行任務(wù)中為系留飛行器提供水平位移推力；

若是，根據(jù)所述當(dāng)前位置信息和所述飛行參數(shù)生成控制信號，以控制所述系留飛行器產(chǎn)生水平位移推力，進而克服所述供電繩對所述系留飛行器在水平方向上的拉力，抵達所述飛行任務(wù)中的目標位置。

2.如權(quán)利要求1所述的系留飛行器的助推方法，其特征在于，所述飛行參數(shù)包括所述系留飛行器在執(zhí)行飛行任務(wù)時的飛行軌跡信息，所述根據(jù)所述系留飛行器的當(dāng)前位置信息和飛行參數(shù)判斷是否需要在飛行任務(wù)中為系留飛行器提供水平位移推力的步驟具體包括：

根據(jù)所述當(dāng)前位置信息與所述飛行軌跡信息判斷是否對系留飛行器提供水平位移推力。

3.如權(quán)利要求2所述的系留飛行器的助推方法，其特征在于，所述飛行軌跡信息包括至少一個目標位置信息。

4.一種系留飛行器的助推裝置，所述系留飛行器通過供電繩連接地面供電及控制裝置，并且所述系留飛行器上設(shè)置有至少一個水平助推器，其特征在于，所述助推裝置包括：

控制模塊，用于控制所述系留飛行器執(zhí)行飛行任務(wù)；其中，所述飛行任務(wù)包括：升空、下降、盤旋以及駐留；

觸發(fā)角度設(shè)定模塊，用于設(shè)定在飛行任務(wù)中向系留飛行器提供水平位移推力的觸發(fā)角度β；

判斷模塊，用于根據(jù)所述系留飛行器的當(dāng)前位置信息和飛行參數(shù)判斷是否需要在飛行任務(wù)中為系留飛行器提供水平位移推力；

水平位移推動模塊，用于在所述判斷模塊的判定結(jié)果為是時，根據(jù)所述當(dāng)前位置信息和所述飛行參數(shù)生成控制信號，以控制所述系留飛行器產(chǎn)生水平位移推力，進而克服所述供電繩對所述系留飛行器在水平方向上的拉力；

所述判斷模塊還包括：

目標位置獲取單元，用于根據(jù)所述目標位置信息確定目標位置；

夾角獲取單元，用于獲取飛行起點位置信息在水平面上的投影點與所述目標位置之間的連線，以及該連線與豎直方向的夾角θ；

判定單元，用于當(dāng)所述夾角θ大于或等于所述觸發(fā)角度β時，判定為需要在飛行任務(wù)中為系留飛行器提供水平位移推力，抵達所述飛行任務(wù)中的目標位置。

5.如權(quán)利要求4所述的系留飛行器的助推裝置，其特征在于，所述飛行參數(shù)包括所述系留飛行器在執(zhí)行飛行任務(wù)時的飛行軌跡信息，所述判斷模塊具體用于，根據(jù)所述當(dāng)前位置信息與所述飛行軌跡信息判斷是否對系留飛行器提供水平位移推力。

6.如權(quán)利要求5所述的系留飛行器的助推裝置，其特征在于，所述飛行軌跡信息包括至少一個目標位置信息。

7.一種系留飛行器系統(tǒng)，包括系留飛行器，其特征在于，所述系留飛行器系統(tǒng)還包括如權(quán)利要求4-6任意一項所述的系留飛行器的助推裝置。