[發(fā)明專利]算出機(jī)器人的可動作范圍的機(jī)器人的手動進(jìn)給裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611027328.8
• 申請日: 2016-11-17
• 公開（公告）號: CN106737770B
• 公開（公告）日: 2019-05-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 近江達(dá)也
• 申請（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會社
• 主分類號: B25J13/06
• 分類號: B25J13/06;B25J9/16
• 代理公司: 北京銀龍知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 丁文蘊(yùn);嚴(yán)星鐵

1.一種機(jī)器人的手動進(jìn)給裝置，其特征在于，具備：

手動操作板，其發(fā)送作業(yè)者手動地操作機(jī)器人的指令；

機(jī)器人控制裝置，其根據(jù)手動操作板的操作來控制機(jī)器人的動作；以及

干涉計(jì)算裝置，其算出能夠進(jìn)行機(jī)器人的動作的可動作范圍，

上述可動作范圍是機(jī)器人以機(jī)器人或末端執(zhí)行器與配置于機(jī)器人的周圍的物體不干涉的方式進(jìn)行動作的范圍，

干涉計(jì)算裝置包括：機(jī)器人狀態(tài)獲取部，其獲取當(dāng)前的機(jī)器人的狀態(tài)；動作范圍設(shè)定部，其從接近當(dāng)前的機(jī)器人的狀態(tài)以由近及遠(yuǎn)的順序來判定機(jī)器人或末端執(zhí)行器能夠與周圍的物體不干涉地進(jìn)行動作的機(jī)器人的位置，從而設(shè)定上述可動作范圍；以及存儲部，其存儲由動作范圍設(shè)定部所設(shè)定的可動作范圍，

動作范圍設(shè)定部在機(jī)器人停止的期間中，將判定向作業(yè)者在手動操作板所選擇的坐標(biāo)系的移動軸的方向移動時(shí)機(jī)器人或末端執(zhí)行器能夠與周圍的物體不干涉地進(jìn)行動作的機(jī)器人的位置的控制，在上述坐標(biāo)系的所有上述移動軸且從當(dāng)前的位置向上述移動軸的方向每移動微小距離的位置重復(fù)實(shí)施，從而算出上述可動作范圍，

機(jī)器人控制裝置在機(jī)器人的手動的操作開始時(shí)，向干涉計(jì)算裝置發(fā)送機(jī)器人動作的方向，

干涉計(jì)算裝置基于上述可動作范圍而算出在機(jī)器人動作的方向上允許動作的范圍，并將允許動作的范圍發(fā)送至機(jī)器人控制裝置，

在允許動作的范圍比預(yù)定的判定值小的情況下，機(jī)器人控制裝置實(shí)施將機(jī)器人的速度降低得比預(yù)定的手動操作的速度低的控制或者使機(jī)器人停止的控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人的手動進(jìn)給裝置，其特征在于，

在機(jī)器人停止時(shí)，動作范圍設(shè)定部算出比作為機(jī)器人到達(dá)的邊界的位置即邊界位置近的初始位置為止的上述可動作范圍，

機(jī)器人狀態(tài)獲取部在機(jī)器人的手動的操作開始后獲取當(dāng)前的機(jī)器人的狀態(tài)，動作范圍設(shè)定部算出在機(jī)器人動作的方向上比上述初始位置遠(yuǎn)的位置為止的上述可動作范圍，

存儲部更新所存儲的上述可動作范圍。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人的手動進(jìn)給裝置，其特征在于，

配置于機(jī)器人的周圍的物體包括能夠動作的周邊設(shè)備，

干涉計(jì)算裝置包括獲取周邊設(shè)備的狀態(tài)的周邊狀態(tài)獲取部，

動作范圍設(shè)定部基于當(dāng)前的周邊設(shè)備的狀態(tài)來算出上述可動作范圍，

存儲部更新所存儲的上述可動作范圍。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人的手動進(jìn)給裝置，其特征在于，

周邊狀態(tài)獲取部基于機(jī)器人控制裝置與周邊設(shè)備的通信信號以及對周邊設(shè)備的狀態(tài)進(jìn)行檢測的檢測器的輸出信號中的至少一個(gè)來獲取周邊設(shè)備的狀態(tài)。